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公开(公告)号：CN101725662A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910273182.9
申请日：2009-12-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F15/023
Abstract: 本发明提供了一种用于真空环境的减振器，包括一腔体，腔体内设有由气缸和活塞构成的空气弹簧，气缸的侧臂连接高压气源，气缸底部与腔体底部之间、气缸内侧壁分别设有一气浮，腔体的两侧壁中间部分分别嵌入了一密封柔性连接件，其中一侧臂还设有用以连接抽气机的排气孔。本发明在具有优良减振性能的同时，消除了减振器对周围环境的气体排放，维持设备较低的重心提高设备的稳定性，可广泛应用在EUV光刻机、电子束光刻机等对真空要求严格的精密设备及测试平台。
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公开(公告)号：CN101557193A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910061767.4
申请日：2009-04-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 一种非正弦反电动势表面式交流永磁电机矢量控制方法，属于交流永磁电机调速方法。该调速方法根据数值计算、实验或辨识得到的永磁磁链导数与电机动子电气角度的关系曲线，计算得出永磁磁链导数矢量幅值及相位与动子电气角度的关系曲线，以永磁磁链导数矢量方向为q′轴建立d′q′轴坐标系，控制d′轴电流为0，使电流矢量定向于永磁磁链导数矢量方向，结合数值计算、辨识或实验得到的齿槽力(或转矩)与电机动子电气角度的关系曲线，进行齿槽力(或转矩)补偿可以获得最大效率无纹波的推力(或转矩)控制。本发明解决了传统矢量控制方法由于永磁磁链谐波、齿槽效应等影响而存在的推力(或转矩)脉动现象，提供了一种非正弦波反电动势表面式交流永磁电机高性能调速方法，尤其适用于表面式交流永磁直线电机。
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公开(公告)号：CN101266497A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810047006.9
申请日：2008-03-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种大功率长行程永磁同步直线电机伺服驱动装置，主要包括增量式旋转光电编码器、位置传感器、数字信号处理器、现场可编程门阵列和智能功率模块。增量式旋转光电编码器和位置传感器与数字信号处理器相接，用于提供包含导滚轮转角、转速及电机动子基准位置信息的信号，数字信号处理器通过现场可编程门阵列连接智能功率模块，用于执行各种操作命令及矢量控制算法的计算，并产生脉宽调制信号传送给智能功率模块以完成电压逆变。本发明不需要光栅尺、磁栅尺等昂贵的直线位置检测设备，具有成本低、动态性能好、启动力矩大、可扩展能力强等特点，尤其适用于由大功率、长行程永磁同步直线电机驱动的电梯、有轨运输、工业提升设备等应用场合。
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公开(公告)号：CN101020313A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710051629.9
申请日：2007-03-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。
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公开(公告)号：CN1974147A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610125217.0
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能，能够和类似的关节进行组合，构成多种形式的机器人，例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人，避免了结构上的冗余，降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人，打破了在结构上的限制，具备很强的扩展能力，能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118734469A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410711341.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , H02K3/32 , H02K3/46 , H02N15/00 , G06F30/30 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于电机相关技术领域，并公开了一种精粗双层绕组磁浮平面电机线圈厚度的设计方法及系统。该方法包括下列步骤：S1根据待处理电机的工作场景确定该待处理电机的工作模式和设计指标；S2构建待处理电机单个线圈的谐波力模型，利用谐波力模型求解单个线圈水平推力波动误差；S3对整个线圈阵列进行解耦获得线圈厚度与电磁力的关系，结合电磁力与最大负载和电机加速度之间的关系，求解电磁力模型中待处理电机的电流，利用电流构建待处理电机总发热功率的关系式；S4将设计指标作为约束条件，待处理电机线圈厚度最小为目标，求解水平推力波动误差和总发热功率，以此获得待处理电机的线圈厚度，实现线圈厚度的设计。
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公开(公告)号：CN116032182A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211686383.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P23/28 , H02P23/14 , H02P27/08 , H02M7/5387 , H02M1/12
Abstract: 本发明公开了一种三相交流电机的数模混合控制高频开关功率变换系统，属于电机功率驱动领域，包括：模拟运算模块、数字计算模块、开关功率模块、输出滤波模块、电流传感模块；模拟运算模块全部由模拟电路实现，其接收两相电流指令、电流传感模块输出的两相电流检测信号，进行电流控制运算得到两相电压控制指令；数字计算模块采集两相电压控制指令，进行坐标变换及SVPWM调制，输出六路PWM信号驱动开关功率模块；滤波器模块对开关功率模块的输出进行滤波，并通过主被动复合阻尼降低滤波器谐振。本发明采用数模混合控制，能减少控制计算延时并提高计算精度，实现高频开关功率变换；采用主被动复合阻尼的输出滤波，能够大幅衰减电流噪声并保持电流环稳定。
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公开(公告)号：CN110429868B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910700755.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种低刚度的磁悬浮重力补偿器、驱动装置及六自由度微动台，属于半导体制造装配领域，重力补偿器包括动子结构和定子结构；动子结构由磁铁支架和若干对平行设置于磁铁支架侧壁上的永磁阵列块构成；定子结构由定子底座、线圈支架和中心永磁铁构成；定子中心永磁铁在动子永磁阵列块产生的气隙磁场中受到磁吸力和磁斥力，实现动子结构及负载的重力补偿。并在线圈支架凹槽左右和凸台上下设置两组线圈，与磁悬浮重力补偿器动子结构构成驱动装置，实现水平、垂直二自由度组合驱动；由对称布置的四个重力补偿器及驱动装置构成六自由度微动台。本发明实现了动子结构及负载在较宽运动范围内近零刚度磁力悬浮，组合驱动装置结构简单、质量轻。
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公开(公告)号：CN108645503B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810551052.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01H11/06
Abstract: 本发明属于主动减振相关技术领域，其公开了一种增强地音传感器低频测量能力的电路，该电路包括连接于地音传感器的信号放大与阻尼调整电路、高通滤波电路、低频增强与补偿电路及抗混叠滤波电路，该信号放大与阻尼调整电路的输入端与该地音传感器的差分信号输出端相连接；该高通滤波电路的输入端及输出端分别与该信号放大与阻尼调整电路的输出端及该低频增强与补偿电路的输入端相连接；该抗混叠滤波电路的输入端与该低频增强与补偿电路的输出端相连接；该抗混叠滤波电路的输出端为该的增强地音传感器低频测量能力的电路的输出端。本发明传感器灵敏度是可调的，带宽扩展频点和阻尼比可调，具有较好的环境适应性及应用对象适应性，且稳定性较好。
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公开(公告)号：CN108920773A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810588028.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种动力学驱动的超精密运动系统详细方案设计方法与系统。本发明的方法提出在任何具体设计阶段，从系统全局出发，针对系统方案和/或关键组件的设计与修改，对系统方案进行动力学建模、仿真与分析，以分析结果为依据，驱动设计进程；关键组件、子系统和/或系统方案的建模、仿真与分析操作，由对应的流程控制、引导，可获得设计资料和工具的支持；利用模型模板，完成关键组件和/或子系统的动态特性分析和等效建模。本发明的系统为上述方法提供工具支持，包括：流程控制与数据管理器、系统模型组装平台、系统模型仿真器、后处理分析工具集、实例数据管理中心、模板管理中心、模板创成器、模型生成器、仿真试验管理中心、求解器。
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