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公开(公告)号：CN110303521A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810922053.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。
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公开(公告)号：CN109250819A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811329818.2
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京碧水源科技股份有限公司 , 清华大学
IPC: C02F3/30 , C02F3/12 , C02F101/16
Abstract: 本发明提供一种深度脱氮除磷的MBR污水处理系统，依次包括厌氧池、前缺氧池、好氧池、后缺氧池和膜池。膜池中不设置曝气，膜组器通过机械传动装置实现往复运动，有效的解决了膜污染问题，并进一步降低了MBR工艺曝气能耗，还避免了由于污泥过度氧化引起出水总氮升高。通过膜池的改进实现了膜池直接回流至厌氧池，简化了工艺回流形式，同时还避免回流DO和硝氮过高影响生物除磷效果。好氧池通过分区曝气，控制末端DO
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公开(公告)号：CN108694364A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710237274.6
申请日：2017-04-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/0002
Abstract: 本发明实施例提供了指纹采集装置及其制备方法，该装置包括：由下至上依次连接的基底、二维材料阵列层及柔性保护层；基底包括衬底层、底电极层和绝缘阵列层；二维材料阵列层成型在绝缘阵列层上表面，通过绝缘阵列层上的通孔与底电极层连接，底电极层和二维材料阵列层分别和基板电连接，构成多个检测回路。该方法包括：在衬底层上形成底电极层，底电极层上形成带有多个通孔的绝缘阵列层，通孔的一侧形成连接电极层，连接电极层和绝缘阵列层上形成多个二维材料单元，二维材料单元两端分别与连接电极层和顶电极层连接，底电极层和顶电极层分别与预设的基板电连接；在该装置的表面覆盖柔性保护层。本发明实施例提高了指纹识别的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN119673350A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411684126.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 清华大学
IPC: G16H10/60 , G16H15/00 , G16H50/20 , G06F16/3329 , G06F16/353
Abstract: 本申请涉及一种病历报告的生成方法、装置、设备、存储介质和程序产品，应用于诊断设备。所述方法包括：先获取用户在当次的问诊过程中的问答数据，再将问答数据输入至预设诊断模型中进行诊断识别，得到诊断结果，然后根据问答数据和诊断结果，生成病历报告；诊断结果包括诊断信息和建议信息，预设诊断模型基于样本问答数据和初始诊断模型训练得到。上述方法通过预先训练预设诊断模型，以根据问答数据诊断用户的诊断结果，再基于诊断结果和问答数据生成对应的病历报告，这一过程减轻了医生手动录入病历的负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118824510A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410785245.3
申请日：2024-06-18
Applicant: 清华大学
IPC: G16H50/20 , G16H50/30 , G16H50/70 , G16H10/60 , G06F18/15 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06F18/21 , G06F123/02
Abstract: 本申请涉及一种步态序列预测方法、装置、计算机设备、存储介质和产品，本申请的方法包括：对步态时间序列进行通道拆分处理，得到多个独立通道的单变量时间序列；将各单变量时间序列输入预先构建的目标序列预测模型进行长时间维度上的划分处理和依赖关系提取处理，得到目标预测序列。本申请的目标序列预测模型可以进行长时间维度的划分处理，从而可以实现长周期多维步态序列数据的预测。并且，本申请还将输入的步态时间序列划分为独立通道的单变量时间序列，每个序列独立进入预测模型网络重新组合为最终的多维预测序列，不同通道预测共享相同的预测模型和模型参数，以实现数据的多维度预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118674028A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410789098.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06N5/022 , G06F40/284 , G06F40/268 , G06F40/279 , G06F16/31 , G06F40/247 , G06F16/9032 , G06F16/903 , G16H50/20 , G16H20/00 , G06N5/04
Abstract: 本申请涉及一种基于目标问答模型的医疗问诊方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取用户输入的问诊信息；从预先建立的医学知识库中获取与所述问诊信息对应的目标医学信息；将所述目标医学信息输入至预先建立的目标问答模型中，得到所述目标问答模型针对所述问诊信息输出的答复信息。采用本方法能够提高医疗服务质量。
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公开(公告)号：CN109250819B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201811329818.2
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京碧水源科技股份有限公司 , 清华大学
IPC: C02F3/30 , C02F3/12 , C02F101/16
Abstract: 本发明提供一种深度脱氮除磷的MBR污水处理系统，依次包括厌氧池、前缺氧池、好氧池、后缺氧池和膜池。膜池中不设置曝气，膜组器通过机械传动装置实现往复运动，有效的解决了膜污染问题，并进一步降低了MBR工艺曝气能耗，还避免了由于污泥过度氧化引起出水总氮升高。通过膜池的改进实现了膜池直接回流至厌氧池，简化了工艺回流形式，同时还避免回流DO和硝氮过高影响生物除磷效果。好氧池通过分区曝气，控制末端DO
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公开(公告)号：CN106709412B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201510797278.0
申请日：2015-11-17
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 , 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种交通标志检测方法和装置，所述方法包括：获取街景图像；从所述街景图像中获取与交通标志中的标志性图形的颜色取值范围匹配的候选区域；对获取的候选区域进行筛选，筛选出的候选区域符合所述标志性图形所在区域的预设区域特征；将筛选出的候选区域提取特征后，将提取的特征通过用于判别是否属于标志性图形类的分类器进行判别，以获得交通标志检测结果。本发明提供的交通标志检测方法和装置，可以实现自动化的交通标志检测，无需人工获取，效率和准确性都得到提升。
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公开(公告)号：CN102964010B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210536155.8
申请日：2012-12-12
Applicant: 北京碧水源科技股份有限公司 , 清华大学
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明涉及一种将膜过滤技术与臭氧催化氧化技术相结合的生物难降解污水的深度处理方法。该方法包括混凝絮凝、膜过滤与臭氧氧化等步骤。本发明的方法与现有技术相比，提高污染物去除效率，确保出水水质达标，能充分地节省药剂投加量，降低运行费用，具有良好的经济性，是一种适合我国国情，值得推广的生物难降解污水的深度处理方法。
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公开(公告)号：CN101353203A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810222814.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 清华大学
IPC: C02F3/30
Abstract: 一种短程脱氮同步反硝化除磷的工艺及装置，属于污水处理技术领域。该工艺流程为厌氧+好氧+缺氧+快速曝气+沉淀池。采用分流式进水，原水一部分进入厌氧反应器，一部分进入第一好氧反应器。厌氧反应器的出水一部分进入第一好氧反应器，一部分进入第一缺氧反应器。缺氧反应器之后设快速曝气池，出水进入沉淀池。该工艺通过控制进水方式以及好氧反应器内的溶解氧浓度，常温条件下在好氧反应器内完成短程硝化反硝化脱氮，实现亚硝酸盐累积，在缺氧反应器内完成以亚硝酸盐为电子受体的反硝化除磷。该工艺能够在常温条件下实现短程硝化和以亚硝酸盐为电子受体的反硝化除磷，最大程度地实现了污水处理的节能降耗。
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