公开(公告)号：CN119349768A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411280842.7

申请日：2024-09-12

Applicant: 清华大学 ,  北京碧水源科技股份有限公司

Inventor： 黄霞 ,  薛涛 ,  陈春生 ,  俞开昌 ,  程朗

IPC: C02F3/30 ,  C02F3/12 ,  C02F3/34 ,  C02F101/16 ,  C02F101/10 ,  C02F101/30

Abstract: 本申请提供一种污水脱氮除磷系统及其控制方法。污水脱氮除磷系统具有进水口和出水口，还包括依次连通的厌氧池、前缺氧池、好氧池、后缺氧池和振动过滤膜池。厌氧池和进水口连通，振动过滤膜池和出水口连通。振动过滤膜池和前缺氧池之间设有连通彼此的第一回流管路，好氧池和前缺氧池之间设有连通彼此的第二回流管路，前缺氧池和厌氧池之间还设有连通彼此的第三回流管路。控制器能够控制第一回流管路的实际回流比为200％～300％、第二回流管路的实际回流比为50％～600％、第三回流管路的实际回流比为50％～100％。本申请通过利用控制器自动控制各个回流管路的回流比在上述范围内，能够维持厌氧池和前缺氧池的环境平衡，可以提高污水的脱氮除磷效果，以达到一级A排放标准。

公开(公告)号：CN119036457A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411355204.7

申请日：2024-09-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 张涛 ,  薛涛 ,  李频捷 ,  樊乙萱 ,  宋泽林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备。所述方法包括：从传感器中获取机器人旋转关节处的运动信息；所述运动信息为所述机器人在控制力矩和驱动力矩的作用下产生的；获取所述机器人在运动过程中的扰动观测补偿量和误差反馈；利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度。采用本方法能够提高角加速度测量准确性。

公开(公告)号：CN111546346A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010478640.9

申请日：2020-05-29

Applicant: 清华大学 ,  上海博灵机器人科技有限责任公司

Inventor： 张涛 ,  张萌 ,  薛涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法、扰动观测器、控制器、柔性关节力矩控制设备和计算机可读存储介质，其中，力矩控制方法包括：根据预设的收敛时间指标，确定有限时间收敛的扰动观测器参数和控制器参数；根据获取到的柔性关节电机输出端和柔性关节负载端的测量信息以及期望的柔性关节输出力矩信息，确定柔性关节力矩控制的误差变量信息；根据所述误差变量信息和所述扰动观测器参数，确定扰动估计信息；根据所述扰动估计信息、所述误差变量信息和所述控制器参数，确定线性连续的柔性关节电机力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性关节电机力矩。

公开(公告)号：CN110303521A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201810922053.7

申请日：2018-08-14

Applicant: 清华大学 ,  上海博灵机器人科技有限责任公司

Inventor： 张涛 ,  薛涛 ,  张萌

IPC: B25J19/00 ,  G01L3/00

Abstract: 本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。

公开(公告)号：CN109250819A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201811329818.2

申请日：2018-11-09

Applicant: 北京碧水源科技股份有限公司 ,  清华大学

Inventor： 陈春生 ,  张朋川 ,  薛涛 ,  俞开昌 ,  黄霞 ,  戴日成 ,  贾海涛 ,  孙大阳

IPC: C02F3/30 ,  C02F3/12 ,  C02F101/16

Abstract: 本发明提供一种深度脱氮除磷的MBR污水处理系统，依次包括厌氧池、前缺氧池、好氧池、后缺氧池和膜池。膜池中不设置曝气，膜组器通过机械传动装置实现往复运动，有效的解决了膜污染问题，并进一步降低了MBR工艺曝气能耗，还避免了由于污泥过度氧化引起出水总氮升高。通过膜池的改进实现了膜池直接回流至厌氧池，简化了工艺回流形式，同时还避免回流DO和硝氮过高影响生物除磷效果。好氧池通过分区曝气，控制末端DO

公开(公告)号：CN105759303B

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201610188180.X

申请日：2013-04-26

Applicant: 清华大学 ,  同方威视技术股份有限公司

Inventor： 李元景 ,  张岚 ,  李玉兰 ,  刘以农 ,  傅楗强 ,  江灏 ,  邓智 ,  薛涛 ,  张韡 ,  李军

IPC: G01T1/36

Abstract: 本发明提供一种半导体探测器，该半导体探测器包括半导体晶体、阴极、阳极和至少一个阶梯电极；所述半导体晶体包括顶面、底面和至少一个侧面；所述阴极、所述阳极和所述阶梯电极都为沉积于所述半导体晶体表面的导电薄膜；所述阴极设于所述半导体晶体的所述底面上，所述阳极设于所述半导体晶体的所述顶面上，所述阶梯电极设于所述半导体晶体的至少一个侧面上；所述阶梯电极包括多个子电极。与现有技术相比，所述半导体探测器能够提高能量分辨率。

公开(公告)号：CN108694364A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201710237274.6

申请日：2017-04-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 任天令 ,  薛涛 ,  刘厚方 ,  陈源泉 ,  李宇星 ,  杨轶

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/0002

Abstract: 本发明实施例提供了指纹采集装置及其制备方法，该装置包括：由下至上依次连接的基底、二维材料阵列层及柔性保护层；基底包括衬底层、底电极层和绝缘阵列层；二维材料阵列层成型在绝缘阵列层上表面，通过绝缘阵列层上的通孔与底电极层连接，底电极层和二维材料阵列层分别和基板电连接，构成多个检测回路。该方法包括：在衬底层上形成底电极层，底电极层上形成带有多个通孔的绝缘阵列层，通孔的一侧形成连接电极层，连接电极层和绝缘阵列层上形成多个二维材料单元，二维材料单元两端分别与连接电极层和顶电极层连接，底电极层和顶电极层分别与预设的基板电连接；在该装置的表面覆盖柔性保护层。本发明实施例提高了指纹识别的准确性和效率。

公开(公告)号：CN103529060A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201210230078.3

申请日：2012-07-04

Applicant: 同方威视技术股份有限公司 ,  清华大学

Inventor： 李荐民 ,  李元景 ,  宗春光 ,  宋全伟 ,  薛涛 ,  张清军 ,  唐盛

IPC: G01N23/04

CPC classification number: G01V5/0016 ,  F16M11/425 ,  G01N23/04

Abstract: 本发明公开一种用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，包括第一臂架、第二臂架和第三臂架。所述第一、第二和第三臂架限定用于让被检物品通过的扫描通道，所述用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构还包括：位置传感装置，用于检测所述第一和第二臂架之间的位置误差；和控制器，用于根据所述传感装置检测到的位置误差控制第一和第二臂架中的至少一个的行走速度，使得所述第一和第二臂架之间的位置误差等于零。与现有技术相比，本发明的优点在于，在龙门臂架上提供了自动纠偏装置，能够有效防止龙门臂架受力变形，从而能够自动地将两侧的臂架之间的位置误差控制为零，使得辐射探测器能够接收到完整的射线，提高了成像质量。

公开(公告)号：CN119673350A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411684126.5

申请日：2024-11-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 张涛 ,  宋泽林 ,  薛涛 ,  樊乙萱

IPC: G16H10/60 ,  G16H15/00 ,  G16H50/20 ,  G06F16/3329 ,  G06F16/353

Abstract: 本申请涉及一种病历报告的生成方法、装置、设备、存储介质和程序产品，应用于诊断设备。所述方法包括：先获取用户在当次的问诊过程中的问答数据，再将问答数据输入至预设诊断模型中进行诊断识别，得到诊断结果，然后根据问答数据和诊断结果，生成病历报告；诊断结果包括诊断信息和建议信息，预设诊断模型基于样本问答数据和初始诊断模型训练得到。上述方法通过预先训练预设诊断模型，以根据问答数据诊断用户的诊断结果，再基于诊断结果和问答数据生成对应的病历报告，这一过程减轻了医生手动录入病历的负担，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN118824510A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410785245.3

申请日：2024-06-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 张涛 ,  薛涛 ,  李频捷 ,  尹杰 ,  宋泽林 ,  樊乙萱

IPC: G16H50/20 ,  G16H50/30 ,  G16H50/70 ,  G16H10/60 ,  G06F18/15 ,  G06F18/25 ,  G06F18/213 ,  G06F18/21 ,  G06F123/02

Abstract: 本申请涉及一种步态序列预测方法、装置、计算机设备、存储介质和产品，本申请的方法包括：对步态时间序列进行通道拆分处理，得到多个独立通道的单变量时间序列；将各单变量时间序列输入预先构建的目标序列预测模型进行长时间维度上的划分处理和依赖关系提取处理，得到目标预测序列。本申请的目标序列预测模型可以进行长时间维度的划分处理，从而可以实现长周期多维步态序列数据的预测。并且，本申请还将输入的步态时间序列划分为独立通道的单变量时间序列，每个序列独立进入预测模型网络重新组合为最终的多维预测序列，不同通道预测共享相同的预测模型和模型参数，以实现数据的多维度预测。