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公开(公告)号：CN110081894B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910339490.0
申请日：2019-04-25
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请提供一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法，适用于无人车在自主驾驶过程中的智能轨迹规划。采用的技术方案包括：1通过查表方式以简化车辆运动方程计算；2基于广度优先搜索的结构化与非结构化环境赋权方法；3动态目标区域决策；4融合车辆动力学特性的改进A*路径搜索算法；5动态场景增量式轨迹规划。利用结构化与非结构化环境赋权方法统一了各类环境下的无人车轨迹规划问题；利用动态场景增量式轨迹规划实现了轨迹的连续性和稳定性，保证无人车在低、中、高速下的运行平稳性；对车辆运动方程以及碰撞检测过程进行简化近似，通过避免浮点运算有效增强了轨迹规划算法的效率，使其达到近实时，并且保证了轨迹规划的正确性。
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公开(公告)号：CN116052191A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310022936.3
申请日：2023-01-08
申请人： 同济大学
发明人： 叶晨
IPC分类号： G06V30/244 , G06V30/26 , G06V10/776 , G06V30/19 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种基于计算机视觉的集卡车顶号识别方法，结合场景文字识别以及自检纠错的车顶号自动识别方法，识别方案：先通过场景文字定位算法得到文字坐标，随后在传统文字识别模型的基础上，通过训练内集卡字符字体对模型进行微调，以保证其在不同港口的普适性；最后，根据自检与纠错的算法，先校验后纠错，多层次得到最后的识别结果。该方法不需要人工实时监控，减小人员的精力与劳动成本；识别模型鲁棒性强，且可以根据不同港口重新收集数据集进行微调训练，可移植性高；有完善的检验机制和自检算法，极大弥补了光线等恶劣天气及模型的缺陷带来的不足，大幅度提升准确率。
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公开(公告)号：CN114949596A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210378785.0
申请日：2022-04-12
申请人： 上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心) , 同济大学
摘要： 本发明公开了一种面向手功能康复的脑肌互偿康复训练系统，包括可穿戴的脑电‑肌电同步采集设备、可穿戴的人体双向反馈设备以及分别与脑电‑肌电同步采集设备、人体双向反馈设备相连的数据处理控制系统；人体双向反馈设备包括气动康复手套，气动康复手套上安有用于刺激人体手部的功能电刺激模块及用于获取人体手部动作信息的动作传感器模组，所述功能电刺激模块以及动作传感器模组分别与数据处理控制系统信号连接。本发明的面向手功能康复的脑肌互偿康复训练系统，建立双向‑闭环的脑机接口系统，其反馈效果好，能够协调脑电/肌电，更好地辅助康复训练，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN113554609B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110812666.7
申请日：2021-07-19
申请人： 同济大学
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种基于视觉的颈部肌张力障碍识别系统。其特征在于，包括四个主要模块，分别是患者目标检测模块、2D关键点检测模块、3D关键点检测模块、异常运动模式判别模块。使用便携式设备采集患者的视频图像数据，患者目标检测模块检测出患者在图像中的位置，进一步由2D关键点检测模块、3D关键点检测模块分别检测患者的2D和3D关键点坐标，异常运动模式判别模块利用人体关键点坐标计算出患者的头颈部运行角度，对患者的异常运动模式进行判断。
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公开(公告)号：CN113553932B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110795546.0
申请日：2021-07-14
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06V30/32 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06T5/00
摘要： 一种基于风格迁移的书法汉字修复方法：首先，为确保风格一致，本发明提出风格编码器，输入辅助风格字体，用于提取出拓片上完好汉字的书写风格特征；接着，为确保修复字型正确，输入待修复汉字，提供该字的宋体完整版本作为原字型参考；将上述书写风格特征、待修复汉字、参考原字型整合，三者一并输入到用于修复汉字的生成器G中，得到修复结果，用于分别提供给判别器D和结构提取器；然后，判别器D目标是鉴别生成器G的修复结果与参与连接的原型字体和输入编码器之中的风格字体，将前者判为假，后者判为真；原字型也会通过结构提取器生成带有结构特征的特征向量；通过下述的综合损失函数反向传播不断优化判别器D与生成器G,包括六个部分。
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公开(公告)号：CN109285376B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810900889.7
申请日：2018-08-09
申请人： 同济大学 , 上海双佰智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及公交智能管理领域，公开了一种基于深度学习的公交车客流统计分析系统，其特征在于，包括车载设备模块与远程服务器模块。其中，客流分析主要由乘客检测模块和目标跟踪模块组成。乘客检测模块设计有深度神经网络模型，用于检测上下车的乘客；目标跟踪模块根据公交车上下车乘客的轨迹特点，设计专用的行人跟踪算法，以乘客检测模块的结果为基础，统计上下车的人数。远程服务器模块完成实时接收客流数据以及神经网络的训练。本发明采用最新的深度神经网络方法，通过采集大量各种光照条件下的目标样本对网络进行训练，克服原有图像识别方法不能很好适应不断变化车辆运行环境的缺点，提高了识别和跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN113554609A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110812666.7
申请日：2021-07-19
申请人： 同济大学
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种基于视觉的颈部肌张力障碍识别系统。其特征在于，包括四个主要模块，分别是患者目标检测模块、2D关键点检测模块、3D关键点检测模块、异常运动模式判别模块。使用便携式设备采集患者的视频图像数据，患者目标检测模块检测出患者在图像中的位置，进一步由2D关键点检测模块、3D关键点检测模块分别检测患者的2D和3D关键点坐标，异常运动模式判别模块利用人体关键点坐标计算出患者的头颈部运行角度，对患者的异常运动模式进行判断。
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公开(公告)号：CN113553932A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110795546.0
申请日：2021-07-14
申请人： 同济大学
摘要： 一种基于风格迁移的书法汉字修复方法：首先，为确保风格一致，本发明提出风格编码器，输入辅助风格字体，用于提取出拓片上完好汉字的书写风格特征；接着，为确保修复字型正确，输入待修复汉字，提供该字的宋体完整版本作为原字型参考；将上述书写风格特征、待修复汉字、参考原字型整合，三者一并输入到用于修复汉字的生成器G中，得到修复结果，用于分别提供给判别器D和结构提取器；然后，判别器D目标是鉴别生成器G的修复结果与参与连接的原型字体和输入编码器之中的风格字体，将前者判为假，后者判为真；原字型也会通过结构提取器生成带有结构特征的特征向量；通过下述的综合损失函数反向传播不断优化判别器D与生成器G,包括六个部分。
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公开(公告)号：CN110068836A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910213862.5
申请日：2019-03-20
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存在；进而为循迹控制提供精确，鲁棒的参考信息。与现有技术相比，本发明具有感知准确，适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105847037B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610153340.7
申请日：2016-03-17
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于WirelessHART标准的车内无线交互方法，用于建立无线车载网络，所述无线车载网络包括网关、接入点和多个无线节点，所述网关接入车辆控制有线网络，并连接接入点，无线节点和接入点组网形成网状无线车载网络，该方法包括：入网与组网阶段、通信阶段和网络搜索阶段。与现有技术相比，本发明通过入网与组网阶段实现自动快速组网，通过通信阶段实现基于冗余路径的安全数据传输，通过网络搜索阶段实现低功耗工作，无线车载网络可替换通信线缆，通过采用无线技术连接车载的各种设备来实现减轻线束重量的目的。
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