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公开(公告)号：CN114415725A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210050103.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能弹药异类复合控制执行机构最优分配方法，包括以下步骤：S1.基于链式递增分配方法进行上层分配，得到气动力矩指令分量Mad(t)和依靠姿控发动机推力提供的直接力矩指令分量Mrd(t)；S2.进行下层分配；基于混合整形规划的姿态发动机分配方法将直接力矩指令分量Mrd(t)具体分配为每个位置的姿控发动机开关机指令；S3.空气舵的气动力矩指令分量Mac(t)与实际力矩指令Mrc(t)，共同控制复合控制导弹。本发明在保证控制分配的精度要求的前提下，有效提高了分配效率。
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公开(公告)号：CN114413906A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210055769.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法，粒子在航迹空间对最优三维轨迹进行搜索的过程中，在不同的粒子种群迭代进化阶段设置不同的惯性权重：在设定进化前期阶段使用最大惯性权重使全局收敛，在设定进化后期使用最小惯性权重使局部收敛；基于种群多样性在粒子的运动过程增加扰动变异操作；基于约束条件对不可行粒子的选择：比较不可行粒子的约束违反函数，保留约束违反函数小的不可行粒子。本发明根据群体进化情况对惯性权重进行自适应调整，在粒子的运动过程增加扰动变异操作，充分利用了所有粒子，使不可行解同样能够为群体整体寻优提供帮助，保证了轨迹规划的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN114371737A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210050100.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种角度约束的智能弹药最优对策协同制导方法，包括以下步骤：S1.构建n枚导弹对目标T进行角度协同拦截模型，包括状态矢量方程和支付函数；S2.将拦截时间范围分为n段，根据角度协同拦截模型获得导弹在第i段时间范围内的最优控制策略表达式，S3.计算伴随变量值，得到导弹的最优协同控制策略。本发明有效解决了多枚拦截器对单目标的协同拦截问题。
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公开(公告)号：CN105466348B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201511029186.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机谐波刚轮间隙测量和调整采用手动方式，测量精度难于保证的问题。本发明舵机谐波刚轮包括输出刚轮和输入刚轮，工作状态下输出刚轮和输入刚轮之间存在轴向间隙；在二维电动台上设置光栅尺传感器和压力传感器；光栅尺传感器用于测量二维电动台沿y轴移动距离，压力传感器用于测量二维电动台与待测件之间的压力；上位机读取PLC在现场采集的压力和位移信号；该方法为：步骤一、获取输出刚轮及壳体内表面间距差HAB；步骤二、获取输入刚轮及安装端盖内表面间距差HCD；步骤三、获取舵机谐波刚轮间隙X＝HAB‑HCD。
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公开(公告)号：CN105627971A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511023503.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/16
CPC classification number: G01B21/16
Abstract: 舵机锥齿轮副间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机锥齿轮副间隙采用手动方式进行测量和调整，其测量精度和测量效率都较低的问题。本发明方法的测量工装：在一维电动台上设置光栅尺传感器和压力传感器；光栅尺传感器用于测量一维电动台移动的距离，压力传感器用于测量一维电动台与大齿轮之间的压力；采用电流传感器监测电机的电流值；上位机读取PLC在现场采集的电流、压力和位移信号；该方法为：步骤一、获取锥齿轮副间隙的机械零位读数HA；步骤二、获取锥齿轮副间隙的测量终止位读数HB；步骤三、获取舵机锥齿轮副的优化间隙D＝HB-HA，保证系统工作时，锥齿轮副处于优化的工作间隙位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105202655A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510493672.5
申请日：2015-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F24F3/14 , F24F1/0003
Abstract: 一种新型加湿热泵空调器，它涉及一种家用热泵空调器，以解决现有使用的热泵空调器，没有加湿装置，导致热泵空调器吹出的风很干热，无法满足用户的热舒适性，以及使用独立加湿器加湿，湿度分布不均匀，增加了房间的热负荷和采暖能耗的问题，它包括室内机和室外机；室内机包括室内热交换器、风机、过冷管段和加湿装置；加湿装置包括风管阀门、滤水挡板、喷淋管、喷嘴、水泵和集水器；室外机包括室外热交换器、压缩机、四通换向阀、节流装置和气液分离器；四通换向阀分别与室内热交换器、气液分离器、室外热交换器和压缩机连通，节流装置安装在过冷管段与室外热交换器连通的管道上。本发明用于房间加湿制热。
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公开(公告)号：CN103968482A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410198500.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种有效利用机房废热和室外自然冷量的节能氟泵空调系统，它涉及一种空调系统，以解决现有空调机组无法有效利用机房废热和室外自然冷量，及如何在有效利用机房废热和室外自然冷量的前提条件下，能同时满足机房区和办公区不同负荷要求的问题，它包括截止阀、气液分离器、机房部、办公部和室外部；机房部包括第一电磁阀、第七电磁阀、第三氟泵和多个机房室内热交换器；办公部包括第二电磁阀、第一氟泵、第三电磁阀、第四电磁阀和多个办公部室内热交换器；室外部包括第五电磁阀、电子膨胀阀、室外热交换器、第二氟泵、压缩机、第六电磁阀和减压阀；多个机房室内热交换器并联后的总管路与第三氟泵连通。本发明用于供热供冷。
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公开(公告)号：CN101286062B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064534.5
申请日：2008-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418 , F24C7/08 , G08B5/36
Abstract: 电磁灶限时自动通断电保护装置，它是一种基于单片机和可编成逻辑控制器PLC的电磁灶限时自动通断电保护装置，以解决在铁路餐车上使用的电磁灶存在的不能够自动断电的问题。互感器将启动工作信号发送给PLC可编程逻辑控制器，并将互感器输出信号转换为采样信号发送给主控芯片；PLC可编程逻辑控制器启动内部定时器定时电磁灶的工作时间和断电时间；接触器控制电磁灶供电电路的通断；红外线人体感应电路将无人信号通过整流电路发送给PLC可编程逻辑控制器；主控芯片采样电磁灶的瞬时功率值，并累计电磁灶的电能消耗；发送数字量语音报警信号给语音报警电路；将按键信息写入逻辑控制器中；选择功能参数中的在液晶上显示；将模拟量语音报警信号发送给报警器。
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公开(公告)号：CN101186182A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144864.0
申请日：2007-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 铁路电力机车自动过分相装置及方法，它涉及的是铁路电力机车过分相的技术领域。它是为了解决现有机车人工手动过分相区时存在机车大幅降速、过分相过程没有技术设备保障、容易出现操作事故、咽喉区段运行时间过长的问题。它的存储器(1)、GPS模块(2)、机车数据过滤模块(3)、人机交互模块(4)、PLC电路(6)的数据端都分别连接微处理器(5)的数据端上。它的方法步骤为：系统通电初始化；接收机车数据信息及GPS模块(2)的数据，置标志位L，判断机车距过分相点的距离，根据机车速度执行过分相操作，并语音提示。本发明通过车载LKJ2000型监控设备和GPS进行机车定位，提高了电力机车自动过分相系统的可靠性。它还具有过分相区时机车降速小、推广应用方便的优点。
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公开(公告)号：CN115455670B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211032734.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/22 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。
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