-
公开(公告)号：CN110456663A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910765344.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多源信息融合的飞行器导航控制技术仿真装置及方法，属于飞行器地面仿真技术领域。本发明中动力学与运动学仿真机通过光纤网络接收仿真上位机给出的条件和指令后计算数据，将轨道位置信息传输给三维平动运动机构、磁场产生装置、星图模拟装置、侧风模拟装置，将姿态信息传输给三维转动运动机构、无磁三轴转台，后者经计算后产生相应的运动位移、磁场强度、星图、不同大小侧风以及转动角度；惯性组合和星敏感器以及磁探测传感器将测得的信息反馈给动力学与运动学仿真机，侧风传感器和位姿传感器将测得的信息还反馈给控制器，形成大闭环。本发明将多种传感器融合进行地面仿真，适用于各种飞行器模拟测试。
-
公开(公告)号：CN110456631A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764539.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离物理跟踪装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面控制系统通过电缆与二维运动系统、转动电机和视觉测量系统相连接，二维运动系统、转动电机以及视觉测量系统设在大理石平台上，二维运动系统上设置有转动电机，转动电机与视觉测量系统连接；将运动模拟器放在视觉测量系统下，给定一定的初速度后开始跟踪；将相机数据通过电缆发回到地面控制系统；地面控制系统上的工控机对数据进行处理，利用跟踪算法输出控制量；根据控制量对二维运动系统和转动电机进行运动控制。本发明实现了动态跟踪目标，相机也是在随着目标在动；实现了根据相机反馈，卡尔曼滤波和改进PID相结合的方法动态跟踪航天器的运动。
-
公开(公告)号：CN110440829A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910764494.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件高过载测试装置及方法，属于惯性器件地面测试领域。本发明中降落伞仓、主测试仓、副仓安装在弹体内，测试弹内的降落伞仓、主测试仓、副仓依次相连，弹体的外部安装有可调整的外翼，降落伞仓中储备有降落伞，主测试仓中安装有高精度测试组合和控制器，副仓中安装待测的惯组；炮台安装在地面上，炮台和炮台控制器通过电缆相连，炮弹安装在炮台上，火柴盒和测试弹安装在炮弹内。本发明提供了一种能够实现高过载、误差激励有效测试区间长、便于工程实现的惯性器件高过载性能测试装置及方法，原理简单，成本低，工程实现性强，每次测试可以有多个有效测试区间，测试效率高。
-
公开(公告)号：CN106649947A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610867370.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 公开了一种基于李群谱算法的卫星姿态数值仿真方法，包括如下步骤：S1、基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学的李群模型；S2、选择正则坐标，将卫星的姿态李群方程转化为等价的李代数方程和李群重构方程；S3、用谱方法求解李代数方程得到卫星姿态转动的角速度并利用李群重构方程求解卫星的姿态矩阵。本发明基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学模型，卫星姿态表示简洁，没有奇异性而且避免了退绕现象；采用李群谱方法模拟姿态动力学模型，能够长时间保持卫星系统的几何结构与物理特性，精度高且稳定性强。
-
公开(公告)号：CN106379564A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105181371A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510601016.2
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种飞行器地面仿真中载荷安装装置，包括转接环、下层模块、中层模块、上层模块、顶板、吊环和载荷转接基准，所述的转接环下端与球轴承连接，转接环上端与顶板连接，转接环外侧面与上层模块侧面连接，上层模块上端面与顶板连接，上层模块的下端面与中层模块的上端面连接，中层模块的下端面与下层模块的上端面连接，顶板上设计有吊环，吊环采用能够拆卸结构，载荷转接基准设置在各个层板上，载荷转接基准上安装需要基准面的各种试验载荷.本发明结构强度大，采用模块化设计思想，便于安装维护，工程上易于实现，提高了系统设计的灵活性。
-
公开(公告)号：CN105159144A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510594729.0
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器控制系统地面仿真高速控制开发系统，包括飞行器动力学/飞行器运动学/飞行器控制系统/飞行器载荷/空间目标模拟装置、综合监控装置，飞行器动力学模拟装置根据飞行器状态信息计算得到飞行器当前位姿数据，并将数据发送给飞行器运动学模拟装置和空间目标模拟装置，飞行器运动学模拟装置按照接收到的指令控制运动模拟机构实现相应位姿的控制，空间目标模拟装置按照接收到的指令实现空间目标的状态复现控制，飞行器载荷模拟装置测量空间目标模拟装置的数据信息并传送给飞行器控制系统模拟装置，飞行器控制系统模拟装置根据测量数据和控制逻辑算法计算控制量并发送给飞行器动力学模拟装置。本发明原理简单、操作方便。
-
公开(公告)号：CN103234512B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310134631.8
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三轴气浮台高精度姿态角度及角速度测量装置，在三轴气浮台的仪表平台上安装智能测头、陀螺、四面棱镜，并且在三轴气浮台台下安装激光跟踪仪，两台光电自准直仪正交放置于三轴气浮台台下，大角度运动时用陀螺仪和激光跟踪仪的数据通过卡尔曼滤波融合得到气浮台的角度和角速度信息，小角度运动时根据两台光电自准直仪的数据直接组合得到气浮台的角度和角速度信息，本装置能够实现三轴气浮台姿态角、角速度的无接触、高精度、动态测量。本发明也适用于单轴气浮台的姿态角测量。
-
公开(公告)号：CN103308028A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310221338.5
申请日：2013-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及了一种三轴气浮台姿态角双目立体视觉测量装置及其测量方法，测量装置由2台摄像机、摄像机基座、测量标靶、光源、计算机等组成，在三轴气浮台的上方安装两台黑白数字CCD摄像机，摄像机安装在摄像机基座上，人工光源安装在摄像机附近，立体测量标靶安装在气浮球轴承台面上。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅立体测量标靶的数字图像并传输到计算机。综合两台摄像机各自与测量标靶之间的投影矩阵、以及测量光标的定位信息，利用立体视觉测量理论可以计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再通过坐标转换，可以分解出气浮球轴承的绝对姿态角信息。通过这种方式实现对三轴气浮台的非接触、无扰动、高频率的测量。
-
公开(公告)号：CN103234512A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310134631.8
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三轴气浮台高精度姿态角度及角速度测量装置，在三轴气浮台的仪表平台上安装智能测头、陀螺、四面棱镜，并且在三轴气浮台台下安装激光跟踪仪，两台光电自准直仪正交放置于三轴气浮台台下，大角度运动时用陀螺仪和激光跟踪仪的数据通过卡尔曼滤波融合得到气浮台的角度和角速度信息，小角度运动时根据两台光电自准直仪的数据直接组合得到气浮台的角度和角速度信息，本装置能够实现三轴气浮台姿态角、角速度的无接触、高精度、动态测量。本发明也适用于单轴气浮台的姿态角测量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
144
records
(took 0.048 seconds)
