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公开(公告)号：CN111332803B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010223377.9
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明涉及超声驻波/行波悬浮传输领域，更具体的说是一种适用于超声长距离悬浮传输的驻波比调节方法，两路激励信号的幅值和频率相同，两路激励信号之间存在相位差θ；对弹性振动体上各点的振动位移进行分析，得到振动弹性体的最大振幅和最小振幅，对其进行求解，获得在φ恒定的情况下，形成纯行波状态下的θ值大小；改变两路激励信号的相位差θ，激光测振仪对整个弹性振动体辐射面进行振速扫描实验，得到振动弹性体上各点振幅相等时的激励信号相位差θ，由步骤三中得到的θ和φ的数学关系，求出当前装置对应的空间几何相位差φ；通过调整两路激励信号的相位差θ，得到确定的驻波比。
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公开(公告)号：CN110356852B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910764676.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G54/00
Abstract: 本发明涉及超声驻波/行波悬浮传输领域，更具体的说是一种可用于超声长距离悬浮传输装置及支撑距离确定方法，包括换能器、弹性体振动平板、激光测振仪控制箱、超声电源和激光头，通过两个换能器与作为辐射面的弹性体振动平板相连，在激励信号的驱动下两个换能器带动弹性体振动平板产生振动，从而在弹性体振动平板上与两个换能器的固定连接处之间的部分产生混合驻波成分和行波成分的振动场，通过调节两个换能器振动相位差，可以实现弹性体振动平板上振动波节点的移动和振幅的改变；通过激光测振仪控制箱和激光头可以测量弹性体振动平板上的振幅随超声电源驱动两路换能器的相位差之间的关系曲线,实现传输装置的两个支撑点间支撑距离的确定。
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公开(公告)号：CN111969975A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010883236.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及声表面波微粒操控领域，更具体的说是平面任意位置微粒单独捕获与操控的表面波声镊与方法，包括斜叉指换能器阵列、微流腔体和压电基底，所述斜叉指换能器阵列上连接有声表面波发生器，斜叉指换能器阵列连接在压电基底的上表面，微流腔体连接在压电基底的上表面，微流腔体位于斜叉指换能器阵列中部，斜叉指换能器阵列产生叠加的声表面驻波场，可以对工作区内多位置自由分布的大量微粒，实现任意位置微粒的单独捕获与操控。
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公开(公告)号：CN109377851B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811440773.6
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种教学实验装置，更具体的说是一种多机电参数可调的内容可扩展的角位置伺服教学实验装置,包括底座、直流伺服电动机、电动机支承座、磁滞阻尼器、负载支承座Ⅰ、负载轴、配重块、负载支承座Ⅱ、编码器支承座、旋转编码器、旋转阻尼器和测速轴，可以通过控制直流伺服电动机改变驱动力矩的大小，通过控制磁滞阻尼器上的磁力大小调整摩擦力矩的大小，通过改变负载轴上设置的配重块的多少可以调整负载转动惯量，旋转阻尼器中心孔的形式加工测速轴的末端，将两者通过键连接传动，旋转阻尼器为外购件，通过更换不同阻尼系数的旋转阻尼器，能够模拟负载受到的不同大小的阻尼，即该实验装置所受的阻尼大小可以调节。
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公开(公告)号：CN111604902A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109201497B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810866126.5
申请日：2018-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种分离装置，更具体的说是一种混合材料粉末的超声驻波分离装置,包括底板、固定换能器支承座、换能器Ⅰ、注射器支承座、接收槽导轨、接收槽、分隔板、注射器粗调机构Ⅰ、注射器粗调机构Ⅱ、注射器粗调机构Ⅲ、换能器调整机构Ⅰ、换能器调整机构Ⅱ、精调滑块、换能器Ⅱ和能器调整机构Ⅲ，几何结构，声参数相同换能器Ⅰ和换能器Ⅱ在一条直线上相对放置，调节换能器Ⅰ和换能器Ⅱ之间的相对位置以形成驻波声场，注射器粗调机构Ⅱ和接收槽位置可以分别在整个驻波声场范围内调节，注射器竖直放置，使材料粉末竖直落入水平放置的换能器Ⅰ和换能器Ⅱ所形成的驻波声场中，可满足材料粉末分离的使用要求。
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公开(公告)号：CN101359819B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810137175.1
申请日：2008-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02G15/08
Abstract: 灌胶式井下铠装电缆连接装置，它涉及一种电缆连接工具。本发明为解决现有电缆连接装置密封效果不好、现场连接复杂、承受牵拉力不够大的问题。本发明的两个铜套分别装在两个橡胶皮套内，连接杆上的两端铜针分别装在两个铜套的内孔中，密封连接体装在壳体中，两个固定接头分别装在壳体内孔的两端，两个封口螺母分别与壳体的两端螺纹连接，每根铠装电缆的一端依次穿过相应的封口螺母和固定接头上的中心孔装在壳体内，装在壳体内的每根铠装电缆外层上的多根钢丝分别穿过相应的穿线孔并折回从另外一个穿线孔穿回，铠装电缆的内层电缆线芯穿过橡胶皮套的内孔与铜套焊接在一起。本发明采用连接杆和橡胶皮套进行密封，密封性能好、连接方便、抗拉能力强。
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公开(公告)号：CN111604901B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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公开(公告)号：CN112758695A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011517385.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G54/00
Abstract: 本发明涉及超声驻波/行波悬浮传输领域，更具体的说是一种基于激励相位差调制超声传输换向控制方法，步骤一：对换能器和换能器分别施加幅值和频率相同，但存在相位差θ的两路激励信号；步骤二：分析振动弹性体的振动位移，得到振动弹性体的最大振幅和最小振幅，获得在恒定的情况下，形成纯行波θ值的理论公式；步骤三：改变两路激励信号的相位差θ，激光测振仪对整个弹性振动体辐射面进行振动扫描实验，得到振动弹性体上各点振幅相等时的激励信号相位差θ，由步骤二中得到的θ和的数学关系，求出当前装置对应的空间几何相位差步骤四：在支撑板长形成的空间相位差确定之后，通过给定激励信号相位差θ在不同的区间，控制超声沿着不同方向传播。
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公开(公告)号：CN111604901A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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