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公开(公告)号：CN111439592B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010262341.1
申请日：2020-04-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及超声悬浮传输领域，更具体的说是一种基于激励相位的超声悬浮传输距离的补偿方法，可以设定超声行波悬浮传输装置的设计频率为超声换能器Ⅰ和超声换能器Ⅱ的激励频率；定义超声行波悬浮传输装置超声换能器Ⅰ和超声换能器Ⅱ的激励信号的相位差Ⅰ为θ，不断改变相位差Ⅰθ，借助激光测振仪进行振速扫描实验，来找到振动弹性体各点振速幅值相等时对应的相位差Ⅱθ，由时间相位差Ⅱθ确定空间相位差φ，确定空间相位差为φ后，找出最大振动位移和最小振动位移相等对应的时间相位差Ⅱθ，将激励信号的相位差Ⅰ调节为该纯行波点对应的相位差Ⅱ，实验装置能够产生行波声场，实现超声行波悬浮传输。
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公开(公告)号：CN111332803A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010223377.9
申请日：2020-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B65G54/02
摘要： 本发明涉及超声驻波/行波悬浮传输领域，更具体的说是一种适用于超声长距离悬浮传输的驻波比调节方法，两路激励信号的幅值和频率相同，两路激励信号之间存在相位差θ；对弹性振动体上各点的振动位移进行分析，得到振动弹性体的最大振幅和最小振幅，对其进行求解，获得在φ恒定的情况下，形成纯行波状态下的θ值大小；改变两路激励信号的相位差θ，激光测振仪对整个弹性振动体辐射面进行振速扫描实验，得到振动弹性体上各点振幅相等时的激励信号相位差θ，由步骤三中得到的θ和φ的数学关系，求出当前装置对应的空间几何相位差φ；通过调整两路激励信号的相位差θ，得到确定的驻波比。
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公开(公告)号：CN109201497A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810866126.5
申请日：2018-08-01
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种分离装置，更具体的说是一种混合材料粉末的超声驻波分离装置,包括底板、固定换能器支承座、换能器Ⅰ、注射器支承座、接收槽导轨、接收槽、分隔板、注射器粗调机构Ⅰ、注射器粗调机构Ⅱ、注射器粗调机构Ⅲ、换能器调整机构Ⅰ、换能器调整机构Ⅱ、精调滑块、换能器Ⅱ和能器调整机构Ⅲ，几何结构，声参数相同换能器Ⅰ和换能器Ⅱ在一条直线上相对放置，调节换能器Ⅰ和换能器Ⅱ之间的相对位置以形成驻波声场，注射器粗调机构Ⅱ和接收槽位置可以分别在整个驻波声场范围内调节，注射器竖直放置，使材料粉末竖直落入水平放置的换能器Ⅰ和换能器Ⅱ所形成的驻波声场中，可满足材料粉末分离的使用要求。
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公开(公告)号：CN102645245B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210154746.9
申请日：2012-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于光纤布里渊散射的分布式流体压力和温度同时测量方法，涉及一种流体压力和温度同时测量装置及测量方法。它是为了实现高压流体多点分布式压力和温度的同时测量。它的压力传感光纤松弛地位于非密封压力传感器腔体中，温度传感器松弛地位于密封温度传感器腔体中；温度传感光纤、压力传感光纤以及传输光纤均位于同一连续光路上；本发明利用光纤布里渊频移与光纤所受流体压力和温度的对应关系，通过检测光纤布里渊频移，得到对应点光纤传感器所受流体压力和温度信息。本发明结构简单，并可实现任意多点连续布置传感器，适用于对高压流体进行压力和温度同时测量。
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公开(公告)号：CN101655008B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200910072932.6
申请日：2009-09-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 自发电式注水井高压叶轮流量计，它涉及一种注水井流量检测装置。本发明为解决现有油田注水井流量检测采用外接电源或太阳能供电，存在架线困难、安装不便的问题。滑动挡板和固定挡板对称设置在平衡腔内，叶轮设置在滑动挡板和固定挡板之间，叶轮轴的一端安装在固定挡板中、另一端安装在滑动挡板中，联轴器的一端与叶轮轴的输出端连接、输出端与发电机的转子连接，引线块设置在第二端盖上的阶梯孔中，导油孔的一端与高压小油腔连通、另一端与高压大油腔连通，滑动挡板与固定挡板之间的腔体为高压水腔，外壳的侧壁上分别设有与高压水腔正对的进水口和出水口。本发明将叶轮旋转的动能转换为电能，经引线块输出，为流量计本身和检测电路供电。
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公开(公告)号：CN101787882A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010109410.1
申请日：2010-02-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于布里渊散射光时域反射分布式光纤传感系统及利用该系统的井下温度监测方法，它涉及一种温度传感系统及温度监测方法。解决了现有的井下温度监测传感器抗腐蚀性差、灵敏度低、结构复杂、稳定性差的问题，温度传感器包括充油束管、光纤和PE护套，所述PE护套的中心设置有充油束管，充油束管的中心设置有光纤，所述光纤沿充油束管方向设置。温度监测方法：一、将温度传感器下深到油管H的底端，测量此时的布里渊频移量VB2(ε2，T2)；二、将温度传感器向上移动N米，测量此时的布里渊频移量VB1(ε1，T1)；三、将步骤一和步骤二测量的两个布里渊频移量做差，计算不同深度的温度变化；本发明实现了井下工况温度的实时在线监测。
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公开(公告)号：CN101358527A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810137183.6
申请日：2008-09-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 对接式电动找堵水装置，它涉及一种石油开采电动找堵水装置。针对现有电动找堵水装置要将电缆固定在千米多深的井下存在电缆易损伤，无法工作及电机在井下环境中作业，易造成损坏问题。对接杆主体上开有长槽、穿线孔和长孔，长孔内的导向块销轴与第一、二导向块铰接，第一、二导向块通过弹簧连接，上弹出杆与固装在长槽内壁上的第一销轴铰接，第一扭簧两端与长槽的内壁和上弹出杆固接，上弹出杆与下弹出杆通过第二销轴铰接，下弹出杆内固装有电机和减速器，减速器通过联轴器与对接套连接，对接套的对接孔的形状与井下堵水器的对接头的形状相匹配。本发明具有避免电缆的损伤，电机不用在油液环境中工作的优点，确保了装置能正常工作。
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公开(公告)号：CN109272852B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811440889.X
申请日：2018-11-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及教学实验系统和方法，更具体的说是一种内容可扩展的直线位置控制教学实验系统和方法,包括计算机、数据采集及伺服控制处理器、电机驱动器、直流电机、线性模组、负载模块、光栅位移传感器、磁栅位移传感器和限位开关传感器，本发明所述教学实验系统可以作为机电控制方向的开放性实验平台，拓展很多相关实验内容，如机电系统驱动控制实验、典型输入信号的时域响应实验、系统的频率特性及开环传递函数测试实验、位置PID控制实验、系统稳定性测试实验等，可以有效帮助学生理解机电一体化系统的控制过程，学习机电系统控制基础理论，培养学生理论结合实践的能力。
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公开(公告)号：CN109272852A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811440889.X
申请日：2018-11-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G09B25/02
CPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及教学实验系统和方法，更具体的说是一种内容可扩展的直线位置控制教学实验系统和方法,包括计算机、数据采集及伺服控制处理器、电机驱动器、直流电机、线性模组、负载模块、光栅位移传感器、磁栅位移传感器和限位开关传感器，本发明所述教学实验系统可以作为机电控制方向的开放性实验平台，拓展很多相关实验内容，如机电系统驱动控制实验、典型输入信号的时域响应实验、系统的频率特性及开环传递函数测试实验、位置PID控制实验、系统稳定性测试实验等，可以有效帮助学生理解机电一体化系统的控制过程，学习机电系统控制基础理论，培养学生理论结合实践的能力。
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公开(公告)号：CN111604902B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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