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公开(公告)号：CN116905879A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310879938.4
申请日：2023-07-18
申请人： 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： E04H7/18 , E04B1/41 , E04B1/61 , E04B1/682 , E04B1/66 , E04B1/64 , E04G21/14 , E03B11/00 , E03F5/10 , E03F11/00
摘要： 一种轻质装配式水池结构及装配方法，属于装配式水池技术领域。其包括底板、墙体、转角墙体、湿接缝、插销和插孔，墙体通过转角墙体组合成闭合的水池墙体结构，闭合的水池墙体结构安装于底板顶部，共同构成水池结构，墙体与转角墙体之间的相邻处通过湿接缝建立连接，墙体和转角墙体与底板之间的相邻处通过插销和插孔建立连接，本发明研发目的是为了解决现有技术中存在的预制构件种类多、接缝连接方式不完善、制造和装配难度高的问题，本发明提供一种装配标准化、模块化、接缝合理，生产和装配实施性强的装配式水池。
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公开(公告)号：CN115584677A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211267282.2
申请日：2022-10-17
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 中交武汉港湾工程设计研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： E01D2/04 , E01D19/12 , E01D21/00 , E01D101/26 , E01D101/30
摘要： 一种钢‑混组合开口箱梁结构及其铺设方法，属于桥梁设计技术领域。本发明包括倒U形槽钢梁、轻质混凝土板和栓钉，倒U形槽钢梁顶部安装有栓钉，轻质混凝土板上加工有安装孔，轻质混凝土板安装在倒U形槽钢梁上，栓钉置于安装孔内，同时安装孔内浇注有高强混凝土。本发明研发目的是为了解决预制装配式混凝土梁建设成本过高、预制构件过重以预制装配式钢‑混凝土组合梁焊缝过多、钢箱梁桥面铺装易发生早期破坏、后期养护不便的技术问题，本发明大大降低预制装配式桥梁建设成本，倒U形槽钢辊压成型技术，大大减少箱梁焊接缝数量，进而大大降低了因焊接产生残余应力而造成的钢箱梁疲劳损伤发生几率，桥梁的安全性得到大大提高。
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公开(公告)号：CN115402439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123506.2
申请日：2022-09-15
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
摘要： 本发明涉及一种L形吸附式飞行机器人及其吸附方法，包括飞行平台和负压腔体，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体竖直设置与所述飞行平台形成L形结构，所述负压腔体为一侧敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面。控制装置控制飞行平台的飞行旋翼和涵道风机提供升力，使机器人飞行，负压腔体的吸附面贴近墙壁，涵道风机使负压腔体内形成负压，使机器人吸附墙壁，控制装置控制飞行平台远离墙壁一侧的飞行旋翼继续工作，保持升力，防止机器人侧翻。在遇到墙壁的平整度差，所述负压腔体与墙壁难以形成负压时，可以切换为飞行状态进行过渡，避免机器人掉落，从而进一步提升了机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN114537548A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210210277.1
申请日：2022-03-04
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种吸附式飞行机器人；该飞行机器人包括负压腔体和设置于负压腔体内的飞行吸附动力装置、行走装置、控制装置和供电装置；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。行走装置用以机器人在作业面行走。
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公开(公告)号：CN118080216A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410235908.4
申请日：2024-03-01
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔喷涂防腐漆机器人。包括收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端穿过吊环滑轨后连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设置有喷漆装置，喷漆装置包括支撑杆和输漆管道，支撑杆的一端连接负压模块，另一端连接喷板，喷板的两端通过连杆固定在负压模块上，支撑杆及喷板的内部形成通道，喷板朝负压模块的吸附方向开设有与通道连通的喷漆孔，输漆管道一端与支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过集成了负压模块和喷漆装置，并利用收绳器、线缆和吊环滑轨的配合来控制机器人沿着桥塔垂直面移动。该设计既确保了机器人能够紧贴桥塔外壁稳定作业，也使得喷涂过程更加均匀和高效。
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公开(公告)号：CN118061177A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410210275.1
申请日：2024-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。
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公开(公告)号：CN118018704A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410210276.6
申请日：2024-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04N13/204 , H04N13/296 , F16M13/04
摘要： 本发明属于摄影技术领域，具体是涉及一种手抛拍摄设备，其包括拍摄本体和设置在拍摄本体上的一个笼式保护罩结构，该笼式保护罩结构由多个第一与第二柔性元件以及联接件组成。第一与第二柔性元件的一端安装在拍摄本体上，另一端通过联接件结合为一个整体，能够缩回和伸出联接件，实现从收拢到扩张的转变，从而保护内置相机。设备达到预定高度时，通过内部机制触发自动拍摄，无需复杂操作即可从高空采集全景或三维图像，简化了传统高空拍摄流程。
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公开(公告)号：CN117382938A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311485410.5
申请日：2023-11-07
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64U30/29 , B64U10/70 , B60F5/02 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及无人飞行器技术领域，具体是涉及一种负压、推力两用螺旋桨结构。包括螺旋桨的轴芯，用于安装在可吸附垂直壁面的飞行机器人使用的螺旋桨在轴芯外壁布设有两个大半径桨叶和数个第一小半径桨叶，其中，所述两个大半径桨叶沿轴芯呈180度对称设置。通过增加数个第一小半径桨叶来优化设计，相比传统螺旋桨，在负压吸附和飞行状态下，该设计改善气流分布，消除轴芯附近的气流速度低下问题；增强抽风效果，特别是在半密闭负压腔内，实现更好的空气循环。
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公开(公告)号：CN117230736A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311318139.6
申请日：2023-10-12
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： E01D22/00 , E01D19/00 , E01D4/00 , E01D101/26
摘要： 一种中小跨径拱桥的装配式加固装置及方法，属于中小跨径拱桥加固技术领域。其包括预制标准块、植筋、千斤顶和纵向钢筋，多个预制标准块沿原桥拱圈的弧形底面并排设置，且设置有多列，靠近中心位置的两个预制标准块通过千斤顶连接，每前后相邻两个预制标准块之间通过凸榫和凸榫凹槽建立卡装连接，预制标准块的中心处安装有植筋，植筋与原桥拱圈固定连接，纵向钢筋贯穿连接每排预制标准块。解决便于工业标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证构件质量，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性的问题，便于工业化、标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证新增套拱强度的同时，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性。
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公开(公告)号：CN117191001A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311018216.6
申请日：2023-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种搜救机器人的搜救方法、上位机和下位机。所述搜救机器人的搜救方法包括：将搜救机器人送至灾难现场；与机器人建立实时连接；启动机器人上的各种传感器，获取现场的环境信息；根据所述环境信息构建地图；根据地图信息和导航算法开始搜索搜救目标；当发现目标时，获取目标的位置信息，并将其传达给指挥中心或操作人员；指挥中心或操作人员根据目标位置信息，指示机器人执行相应的救援行动。本搜救机器人用于灾难现场搜救任务，能够通过PC端433无线通信实时控制机器人、接收搜救机器人现场画面并完成自动建图，从而安全高效地完成灾后救援任务。
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