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公开(公告)号：CN117389316A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311438294.1
申请日：2023-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及飞行机器人技术领域，具体是涉及一种吸附式飞行机器人侧翻吸附、脱落控制方法及系统。该方法利用第一激光雷达获取飞行机器人与壁面的距离，并计算期望水平速度。通过控制电机转速，使机器人接近并接触壁面。使用第一和第二激光雷达测量距离，计算壁面倾斜角度和机体期望旋转角速度。将期望旋转角速度转化为控制角速度，并调整电机转速，实现机体的侧翻和吸附在壁面上。电机产生扭矩使机体绕侧面旋转。当陀螺仪检测到机体倾斜角恢复至预定角度时，操作飞控调整电机转速，完成稳定悬停，实现吸附与悬停的状态切换。这种方法拓展了飞行机器人在复杂环境中进行壁面操作的能力，增加了其应用领域和功能范围。
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公开(公告)号：CN116837711A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311018240.X
申请日：2023-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： E01D15/127
摘要： 本发明涉及桥梁结构技术领域，具体是涉及一种充气式大跨度高承重应急桥梁。所述桥梁包括气压输送部件和桥体，所述桥体与气压输送部件通过气管相连；所述桥体包括主气囊柱、支气囊柱及平台，多个所述主气囊柱并排设置，所述平台通过多个支气囊柱与多个主气囊柱连接，形成内部连通的充气结构，所述气压输送部件用于向桥体输入或抽取气体。该桥梁可以迅速进行充气和抽气操作，以便在紧急情况下快速建立临时通道，桥体采用多个主气囊柱和支气囊柱连接形成内部连通的充气结构，可以实现大跨度的桥梁搭建，能够跨越较宽的河流、峡谷或其他障碍物。
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公开(公告)号：CN115402438A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123496.2
申请日：2022-09-15
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20 , G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供上升飞行动力，进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，控制装置通过PID控制算法实时调整各个飞行吸附动力装置的动力以维持负压腔吸附面的负压，保持机器人持续的吸附能力，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。
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公开(公告)号：CN118257210A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410235906.5
申请日：2024-03-01
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明属于桥梁维护和修复技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔辊涂灌胶机器人，混凝土桥塔辊涂灌胶机器人包括收绳器和缠绕线缆，线缆穿过吊环滑轨连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设有辊涂灌胶装置，辊涂灌胶装置包括主支撑杆、灌胶管道和可转动的辊轮；辊轮支架上设置有次支撑杆，次支撑杆上设置有用于接触辊轮的导胶刮板，主支撑杆、辊轮支架、次支撑杆及导胶刮板内部形成灌胶流道，导胶刮板具有出胶孔；灌胶管道一端与主支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过负压模块及辊涂灌胶装置实现了自动、均匀地涂覆胶水和填补空隙的功能。
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公开(公告)号：CN117922866A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410210274.7
申请日：2024-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明属于航空器降落技术领域，具体是涉及一种无人机降落时的脚架自动调节方法。中央处理单元通过接收连接至每个脚架末端的激光测距仪和重力感应传感器的数据；激光测距仪用于实时测量脚架与地面的垂直距离，重力感应传感器用于获取无人机当前的俯仰角和滚转角数据；中央处理单元根据所接收的数据，确定无人机相对于水平面的倾斜角度，并输出控制信号至各个脚架相连的丝杠驱动器，指导脚架各自独立地伸缩调节脚架长度。通过利用激光测距仪和重力感应传感器获取的数据，结合处理单元对无人机相对水平面的倾斜角度进行精确计算。该处理单元输出控制信号至丝杠驱动器，指导每个脚架独立地伸缩调节长度，从而实现在各种复杂地形上的稳定降落。
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公开(公告)号：CN117688647A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311730470.9
申请日：2023-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/02
摘要： 一种桥梁结构监测数据预测模型的建立方法及其应用，属于桥梁监测技术领域。为提高桥梁监测的准确性，本发明提取桥梁结构健康监测系统的监测变量，采集桥梁结构健康监测系统的监测变量对应的监测数据，得到桥梁结构健康监测系统的监测数据向量，利用桥梁结构健康监测系统的监测数据向量与上一测量时间点的监测数据向量做增量差值，计算桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量向量，监测历史时间段内利用多个监测数据增量向量构建桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵；利用桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵，构建桥梁结构监测数据预测模型。本发明建立的增量影响矩阵可在索力调整优化、拉索更换、健康监测等场景中得到应用。
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公开(公告)号：CN117553964A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311436773.X
申请日：2023-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及飞行机器人技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压监测方法、系统及存储介质。该方法包括如下步骤：使用气压传感器对吸附式飞行机器人产生的气压值进行实时监控，并收集气压变化情况；将实时采集的气压值与预设阈值进行比较；当气压值低于预设阈值一时，启动预警模块，发送可能发生脱落的警告；若气压值继续降低至低于预设阈值二，启动气压调节系统；将气压值、气压变化情况及脱落警告信息传输至用户界面。利用吸附式飞行机器人技术和气压监测系统实现高效、安全的检测；通过气压吸附机制，机器人能够稳定附着于桥梁垂直面，避免传统方法中需要进行危险的高空作业。
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公开(公告)号：CN117075622A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311018075.8
申请日：2023-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体是涉及一种纵列双旋翼飞行器及其飞行控制方法，该方法包括初始化飞行控制器和传感器，获取当前姿态信息(俯仰、滚转、偏航角)，根据输入或任务确定期望动作和指令(俯仰、滚转、偏航、上升、下降)，调整螺旋桨转速差异以达到期望角度和高度，逐渐减小转速实现缓慢降落。这种纵列双旋翼飞行器的飞行控制方法结合了螺旋桨转速控制和姿态传感器信息，可执行各种动作和指令。
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公开(公告)号：CN116873189A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311018084.7
申请日：2023-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，具体是涉及一种充气式可变形机翼。包括内侧机翼、外侧机翼及气压输送部件，外侧机翼配置在内侧机翼的两侧，外侧机翼包括多个翼肋、蒙皮及伸缩结构，多个翼肋沿着翼展方向并排设置，蒙皮沿着翼展方向附接翼肋，与翼肋形成多个变形区；伸缩结构包括伸缩杆、弹性部件，每节伸缩杆上对应设置一个翼肋，弹性部件被设置在伸缩杆内，并与伸缩杆的前末两端相连；气压输送部件与内侧机翼相连，用于对变形区输入或抽取气体，使外侧机翼具有展开状态和收缩状态。该设计通过充气技术实现机翼展开和收缩，使飞行器能够在不同飞行阶段自由调整机翼状态，从而优化其性能和适应不同的飞行任务。
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公开(公告)号：CN114379775A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210210245.1
申请日：2022-03-04
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防撞缓冲贴壁飞行机器人；负压吸附腔体的敞口端面所在的平面为负压吸附腔体的吸附面，负压吸附腔体的吸附面上设置缓冲贴壁密封垫，这样一方面，可以使负压吸附腔体的敞口端面更好地贴合作业面，便于形成负压，另一方面，着陆冲击力较大时，负压吸附腔体的敞口端与作业面软碰撞，不至于影响整体结构飞行吸附的稳定性；负压吸附腔体的负压腔里可弹性连接的行走装置，以使机器人吸附作业时在作业面上软着陆和移动行走，而且着陆冲击力较大时，行走装置与作业面软碰撞，实现软着陆，保证飞行吸附的稳定性，避免着陆意外的发生。
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