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公开(公告)号：CN100589055C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064256.3
申请日：2008-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法。分别设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统和尾升降舵控制系统，把方向舵控制系统、尾升降舵控制系统、围壳舵控制系统组合在一起，构成水下潜器空间运动的联合控制系统。本发明通过设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统、尾升舵控制系统，进而构成水下潜器空间运动联合控制系统，由于RFNN能够根据系统中不确定项的大小，实时调整控制器增益ε，使得系统不但具有良好的动态特性，还能有效地减小抖振，提高水下潜器自动舵控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118915739B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410964625.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。
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公开(公告)号：CN102817663A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210325771.9
申请日：2012-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种连续可变配气定时机构，包括可变凸轮轴、可变进气凸轮、排气凸轮、可变凸轮控制杆、液压执行机构，可变进气凸轮和排气凸轮均安装在可变凸轮轴上，可变凸轮轴上设置螺旋花键齿，可变进气凸轮上设置与螺旋花键齿相配合的螺旋花键槽，可变进气凸轮连接可变进气凸轮控制槽并与其一体，可变凸轮控制杆连接液压执行机构，可变凸轮控制杆上安装可变凸轮控制杆拔叉，可变凸轮控制杆拔叉安装在可变进气凸轮控制槽里。本发明可以在发动机在不同工况下工作时，根据工况的变化来改变进气阀的配气相位，从而降低发动机的NOx的排放。
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公开(公告)号：CN102117952A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110080499.8
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种四轴结构天线稳定框架及控制方法。包括框架部分和控制机箱；框架部包括基座、方位控制框、俯仰控制框、横摇控制框，在基座和每个框架上均装有控制电机和位置检测器。在载体姿态位置的情况下，可以检测出天线在地里坐标系下的姿态，对比此时计算出的天线系统在地理坐标系下的姿态，得到姿态差值，利用框架系统，补偿这个差值，实现天线稳定。由于船舶航行的全球化特点，本发明提出满足全球航向需求的四轴天线稳定框架结构，更有利于跟踪全天范围的目标。
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公开(公告)号：CN101256409A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810064256.3
申请日：2008-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法。分别设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统和尾升降舵控制系统，把方向舵控制系统、尾升降舵控制系统、围壳舵控制系统组和在一起，构成水下潜器空间运动的联合控制系统。本发明通过设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统、尾升舵控制系统，进而构成水下潜器空间运动联合控制系统，由于RFNN能够根据系统中不确定项的大小，实时调整控制器增益，使得系统不但具有良好的动态特性，还能有效地减小抖振，提高水下潜器自动舵控制系统的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119048735A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411076362.9
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本申请提供了一种低质图像目标检测模型的训练和检测方法、相关设备，训练方法包括：获取针对目标区域的低质样本图像；将低质样本图像输入至第一编码器，得到低质样本图像的初始特征；将初始特征输入至迁移卷积网络，基于第一目标特征，对迁移卷积网络进行训练，得到目标卷积网络；其中，第一目标特征基于初始特征得到；基于目标卷积网络，得到针对低质样本图像的第二目标特征；将第二目标特征输入至第一检测头，对第一检测头进行训练，得到目标检测头；第一检测头基于第一目标特征得到；基于第一编码器、目标卷积网络和目标检测头，得到目标检测模型；目标检测模型用于针对低质待检测图像进行目标检测。为实现高效的目标检测提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN118010034A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311838236.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种均方根图信息滤波方法，解决了月球探测器下降着陆光学导航方法数据量大、不同探测特征有效性难以数值化的问题，属于月球探测器下降着陆光学导航领域。本发明包括：探测器下降过程中，若当探测器观测并识别环形山时，利用新增观测的均方根图信息滤波模型进行均方根信息矩阵和均方根信息向量更新，确定#imgabs0#和#imgabs1#若某一时刻并未观测到新的环形山，利用无新增观测的均方根图信息滤波模型进行均方根信息矩阵和均方根信息向量更新，确定#imgabs2#和#imgabs3#S2、利用#imgabs4#和#imgabs5#状态更新；再进行量测更新得到系统或探测器后验状态向量，完成滤波。本发明应用于月球探测器下降着陆仿真轨迹中，提高了效率和实时性。
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公开(公告)号：CN108508442A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810216530.8
申请日：2018-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地基多通道微波辐射计的大气温湿廓线反演方法，属于气象探测技术领域。所述方法选择22通道微波辐射计，首先获取微波辐射计数据；利用辐射传输模型计算出历史探空廓线数据对应的模拟亮温数据，并据此对建立的用于反演大气温湿廓线的BP神经网络进行训练；用训练好的BP神经网络来反演大气温湿廓线。本发明提供的BP神经网络的模型简单，原理易懂，能够以足够的精度反演大气温度、相对湿度、水汽密度廓线，比其他反演算法更为简单易行，具有通用性；本发明针对两种不同的天气状况进行分类，对不同的天气训练各自的网络，进而更高地提升反演精度，符合实际问题的需要。
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公开(公告)号：CN103352776A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310277375.8
申请日：2013-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T10/121
Abstract: 本发明的目的在于提供一种连续可控模块化废气再循环结构，包括废气再循环单元，废气再循环单元包括储气箱、EGR排气管、EGR进气管，储气箱分别连通EGR排气管和EGR进气管，EGR进气管连通柴油机一个气缸的排气歧管或气缸盖内的排气道，EGR排气管连通柴油机该汽缸的进气歧管或气缸盖内的进气道，所述的储气箱为具备冷却能力的容器。本发明是基于每个单独气缸结构而设计的新型方案，根据机型的不同和气缸数的不同都能实现EGR的模块化安装，并且可以根据柴油机的运行工况选择控制不同缸数的EGR参与工作，实现了在整台机器上的连续控制，对于气缸数较多的内燃机效果更佳，还能实现每个单缸EGR率的可控。
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公开(公告)号：CN119047178A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411151080.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于逆系统的飞行器解耦方法，解决了飞行器滤波器的稳定性差的问题，属于飞行器控制技术领域。本发明包括:建立飞行器的滤波器模型；获取滤波器模型进行的逆系统，对逆系统求解获得伪逆线性系统；把伪线性系统解耦成N个独立的子线性系统，将#imgabs0#作为控制目标，#imgabs1#表示状态量xn的测量值，根据变结构控制理论，取切换面#imgabs2#采用趋近律设计方法，n＝1,2,…,N，令#imgabs3#得到子线性系统的变结构控制律如下：rn＝k1(‑sn)+εnsgn(‑sn)；#imgabs4#利用变结构控制律更新滤波器模型。本发明采用逆系统方法对滤波器的不同通道进行解耦可以隔离不同通道扰动之间的复合影响，提高滤波器的稳定性。
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