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公开(公告)号：CN104035388A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410003183.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G08G3/00
Abstract: 本发明提供的是一种游艇状态远程监测系统及方法。包括游艇状态监测终端设备、远程管理中心、异地客户终端。该系统以位于游艇上的游艇状态监测终端设备实现对游艇位置、航向、航速以及游艇发动机转速、剩余油量和游艇周围环境局部影像等状态信息的监测，并且将这些状态信息通过3G无线网络发送到远程管理中心，进一步，远在异地的船东可以在异地客户终端通过有线或无线网络访问远程管理中心以随时掌握游艇状态，必要时还可以对游艇状态监测终端设备进行参数配置管理，从而达到有效维护船东财产权益的目的。并且，本发明所述系统安装方式简单，不破坏游艇内部结构，不影响游艇的性能，所应用的游艇状态监测方法具有操作简便性和普遍适用性。
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公开(公告)号：CN103576685A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563588.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，该方法包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV朝向目标点运动。通过该方法，能够降低规划路径的难度。
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公开(公告)号：CN110308734B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910559841.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人航态调节液舱系统及水下机器人和控制方法。航态调节液舱系统包括液舱外壳，在液舱外壳底部设置截面为半环形的载液舱，载液舱的两个上端面处分别设置左边舱气阀与右边舱气阀，载液舱的底部设置通海阀，两边舱气阀之间设置两只并联的控制气路，一只控制气路与高压气瓶相连、另一只与外界相连通，载液舱内装液体且形成可压缩气体的气室，载液舱的两个上端面之间由液舱顶部气体通道相连通，液舱顶部气体通道上设置气道控制阀。水下机器人包括单液舱方案和双液舱方案。控制方法包括近水面浮态控制和姿态控制。本发明具备较强的运动姿态稳定能力，较高精度浮态控制能力，较强的环境自适应能力。
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公开(公告)号：CN113324616A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110511785.9
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于图像形成处理的水位监测系统及方法，包括监测模块、供电模块和数据终端，所述供电模块通过导线与监测模块连接，且数据终端与供电模块之间通过导线连接，所述监测模块包括视频图像采集单元、主控单元、数据处理单元和数据采集单元，所述视频图像采集单元用于采集水位图像，拍摄水位图片，所述主控单元用于负责检测模块的整体运行，所述数据处理单元接收所述原始图像。该种基于图像形成处理的水位监测系统及方法，采用太阳能电池板加可充电锂电池进行供电，相较于传统水位检测方法，电力保障更可靠，系统工作更稳定，绿色环保；将水位图片和水位值数据及时传送到数据终端，相较于传统水位检测方法，数据保存更为安全。
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公开(公告)号：CN110764533A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910977224.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于多水下机器人应用领域，具体涉及多水下机器人在深海目标搜索过程中的协同估计问题，实现水下有源目标的目标位置与时钟偏差估计，并实现多普勒测速仪无法底跟踪情况下的速度补偿，提高了多水下机器人定位精度，满足了大范围的航海作业需求的一种多水下机器人协同目标搜索方法，包括多普勒测速仪模块、水声同步通信机模块、非线性估计模块、协同编队控制模块。本发明使得多水下机器人在深海执行搜索任务的过程中，既能够有效估计出失事目标位置，又能够保持足够的定位精度，在不过度增加系统复杂性和不大幅提高设备成本的条件下，满足了多水下机器人系统大范围目标搜索作业需求。方法逻辑清晰、实践简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105807789A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610177334.5
申请日：2016-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/10 , G05B13/042
Abstract: 基于T?S模糊观测器补偿的UUV控制方法，涉及一种UUV控制方法。为了解决在有海流干扰时UUV跟踪航迹不精确的问题。包括：获取UUV下一步的期望航迹；姿态控制器根据期望轨迹进行跟踪误差，解算出下一步垂直舵与水平舵的舵角信息；T?S模糊观测器根据海流干扰、当前UUV状态信息和航迹位置误差对UUV进行观测，估计出UUV下一步的状态信息；将UUV下一步的状态信息作为航速控制器的输入信号，获得推进器的下一步的推力；根据垂直舵与水平舵的舵角信息和推力，对UUV进行控制，获得UUV的运动状态，进而确定UUV的航迹，判断该航迹是否达到期望轨迹。本发明用于UUV跟踪水下线缆或管道、水下搜救、深海资源探测及地形探测。
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公开(公告)号：CN105807769A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610133445.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 无人水下航行器IVFH避碰方法，涉及一种无人水下航行器的避碰方法。本发明提出一种无人水下航行器二维IVFH避碰方法，使无人水下航行器在航行过程中通过处理传感器数据获得障碍物位置信息后，能够着眼于安全性和快速性，使无人水下航行器具有一定的类人智能，综合障碍物距离、目标点距离、自由栅格百分比和已知视域百分比等因素，决策出合理的避碰动作，即：确定航向、航速指令，以规避障碍物，避免危险。本发明适用于无人水下航行器的避碰场合。
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公开(公告)号：CN103529451B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310470447.0
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/74
Abstract: 本申请属于水下导航定位领域，具体涉及一种水面母船校准海底应答器坐标位置的方法。本发明包括：布放应答器；载有GPS和水声基阵的母船在应答器上方水平面以应答器入水点为圆心，绕应答器做圆周运动，向应答器发出信号，并接收应答器的返回信号，通过信号的往返时间，得到基阵坐标系原点与应答器的距离，同时记下母船坐标，采集第一次数据；母船再反方向做圆周运动，采集到第二组数据；重复执行步骤（2）（3）N次，总共采集到N组数据,其中寻优代价函数：对采集到的数据进行处理，解算出应答器的真实坐标，从而实现对应答器坐标位置的校准。本发明相对于传统的母船只朝一个方向作圆周运动采集数据，解算出来的应答器坐标校准精度更高。
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公开(公告)号：CN103529451A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310470447.0
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/74
CPC classification number: G01S19/45
Abstract: 本申请属于水下导航定位领域，具体涉及一种水面母船校准海底应答器坐标位置的方法。本发明包括：布放应答器；载有GPS和水声基阵的母船在应答器上方水平面以应答器入水点为圆心，绕应答器做圆周运动，向应答器发出信号，并接收应答器的返回信号，通过信号的往返时间，得到基阵坐标系原点与应答器的距离，同时记下母船坐标，采集第一次数据；母船再反方向做圆周运动，采集到第二组数据；重复执行步骤（2）（3）N次，总共采集到N组数据,其中寻优代价函数：对采集到的数据进行处理，解算出应答器的真实坐标，从而实现对应答器坐标位置的校准。本发明相对于传统的母船只朝一个方向作圆周运动采集数据，解算出来的应答器坐标校准精度更高。
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公开(公告)号：CN110940985B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911284544.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多UUV跟踪围捕系统及围捕方法，包括四艘同构UUV；每艘UUV由感知模块、通信模块、行为控制模块、协作规划模块、协调控制模块组成。感知模块对自身状态和水下环境进行联系检测；协作规划模块根据通信模块接收其他UUV状态和目标状态做出任务规划；协调控制模块根据协作规划模块输出给予每个UUV期望的控制输入，形成正四面体型编队精确监控闯入目标的行为，根据分布式一致性算法对目标进行跟踪围捕。本发明实现多UUV目标跟踪围捕，能够对跟踪目标的精确定位，并根据跟踪精度自主形成期望跟踪队形；当水下通信不畅有延时或丢失时，多UUV根据所接收不完整的状态信息可对目标进行跟踪围捕。
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