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公开(公告)号：CN100360094C
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200510010462.2
申请日：2005-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架的制备方法，涉及药物涂层支架的制备方法。现有血管支架存在药物涂层与支架结合不够紧密以及薄膜易脱落及弹性较差的问题。一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架，其药物涂层只有砷的氧化物薄膜层。一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架的制备方法，它依次包括用分子束外延在支架上生长砷膜和将镀膜后的支架置于空气中自然氧化的步骤；另一种制备方法依次包括用蒸发镀膜的方法在支架表面镀砷和将镀膜后的支架置于空气中自然氧化的步骤。本发明的薄膜具有不易脱落且弹性较好的优点；本发明制备方法简单适用，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1302820C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200510010345.6
申请日：2005-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: TiO2增强聚甲基丙烯酸羟乙酯骨组织支架及其制备方法，它涉及一种骨组织支架及其制备方法。为了解决现有可降解支架材料的酸性降解产物有可能对细胞的活性产生不利影响，同时其亲水性、细胞相容性、力学强度等均尚待改进的缺陷，本发明的骨组织支架由pHEMA、TiO2纳米颗粒和HA构成，pHEMA中加入TiO2纳米颗粒形成支架材料，支架材料的内外表面上沉积有HA层，制备方法为：采用光致交联盐沥滤方法或采用熔化成型微粒沥滤法制备支架材料；将支架材料浸到含有尿素的HA盐酸溶液中，加热；然后进行矿化处理。本发明的骨组织支架无致畸、致癌等不良反应以及任何毒副作用，且pHEMA不降解，无降解产物，不会对细胞活性造成影响。
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公开(公告)号：CN117763717A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311653000.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Mworks的船舶路径跟踪控制仿真系统及方法，属于船舶路径跟踪控制仿真技术领域。基于Mworks的船舶路径跟踪控制仿真系统包括路径跟踪控制模块、航向控制模块、速度控制模块和动力控制模块，路径跟踪控制模块与航向控制模块和速度控制模块连接，航向控制模块和速度控制模块与动力控制模块连接。本发明旨在基于Mworks平台搭建船舶路径跟踪控制仿真系统，采用LOS/ILOS控制器智能切换导引算法计算输出控制指令，经过仿真模块执行，可以准确地完成船舶路径跟踪控制任务，具有显著的有益效果：1)能够实现船舶在给定路径上的精确跟踪和稳定航行；2)能够适应不同的航行场景和操作要求。
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公开(公告)号：CN110764088B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911020842.2
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供的是一种超分辨率驻点扫描实时成像算法。步骤(1)：天线在空间平面上对目标等间距扫描采样，并在频域记录回波数据；步骤(2)：采用距离偏移算法计算反射率函数的三维图像，在计算初始图像过程中、对插值后的回波进行三维逆快速傅里叶变换求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正初始图像。本发明的方法在波数域重新定义了相干因子的表达形式，在计算反射率函数非相干功率时，只需要一次三维快速傅里叶变换即可完成，因此在保证成像质量的前提下，将计算量从原来的2倍距离偏移算法降低到1.5倍，更适于实时性要求高的成像系统。
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公开(公告)号：CN110764089B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201911021002.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供的是一种超分辨率毫米波MIMO阵列实时成像方法。步骤(1)：MIMO阵列进行回波数据采样，记录宽带的响应信号；步骤(2)：对频域响应信号，利用MIMO RMA获得反射率函数的三维图像，同时在波数域求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正步骤(2)得到的反射率函数的三维图像。该方法重新在波数域定义了反射率函数的非相干功率，使得相干因子的计算只需要一步三维IFFT即可快速完成，进一步提高了成像速度。除此之外，本方法仍然保留了超分辨性能，包括提升空间分辨率，压低图像的旁瓣和基底噪声电平，并显著提高图像的动态范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115848595A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211689640.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下舷外发射装置，包括有耐压壳体；整体活动轮盘；水下无人作业装置释放管；驱动装置；制动装置；伸出释放装置；外壳；包括有对称设置在耐压壳体两侧的驱动装置，与驱动装置上的齿轮进行啮合的整体活动轮盘，对称设置在整体活动轮盘两侧的制动装置，固联在整体活动轮盘上的伸出释放装置，安装在伸出释放装置上的水下无人作业装置释放管。本发明解决现有技术在对水下作业平台的水下存储及舷外释放装置进行储存和释放时存在的可携带的水下无人作业装置数量少、携带型号单一、再释放装填速率慢以及布置在水下作业平台耐压壳体内时存在的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN113178011B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110467955.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/20 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于CFD技术领域，具体涉及一种用于求解VOF对流方程的切割体网格THINC方法。本发明针对切割体网格单元的特点，对于其中包含多边形表面的多面体单元，在保留单元实际拓扑的条件下，通过合并单元的共面表面形成属于常规非结构类型的虚拟单元，可以直接应用现有THINC方法进行双曲正切函数的重构；在基于重构的双曲正切函数计算原始实际单元各表面的VOF值时，对于多边形表面，先将其共线边进行合并后形成虚拟三角形或四边形表面，再进行表面高斯数值积分，因此更简单高效。本发明能够在3D切割体网格上基于非结构THINC方法的基本原理实现VOF对流方程的高精度求解。
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公开(公告)号：CN108710133B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810522788.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是比一种平面相控阵换能器阵及相控方法。将平面相控阵换能器划分为4个象限，每个象限按照横纵两维进行基元抽头，每个象限横向维度4个抽头、纵向维度4个抽头，共8个抽头，1个公用地。多波束模式下，对①‑④象限基元横向维度或纵向维度分别进行相控，实现横向或纵向三波束发射与接收；对①‑④象限基元横向维度及纵向维度同时进行相控，实现五波束发射与接收。分裂波束模式下，①‑④象限所有基元不进行相控实现相控阵法线方向单波束发射，①‑④象限基元不进行相控按照划分的4个象限独立进行接收，实现分裂波束发射与接收。本发明采用此布阵及相控方法的探鱼声呐同时满足渔业资源监测、声学调查等方面需求。
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公开(公告)号：CN113177373A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110467994.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于CFD技术领域，具体涉及一种基于VOF原理的流体分布计算方法。本发明能够适用于任意多面体网格，克服了现有技术中不能准确计算CFD网格单元的VOF初始值的不足，通过将界面单元分割为若干子四面体或子三角形单元，对界面子单元采用多级“分割‑判断”借助等分比来计算其VOF值，有效提高了计算效率并节省了计算机内存。本发明能够对VOF初始化进行误差分析，若误差不满足预设精度则需提高最大“分割‑判断”级别并迭代计算直到满足相关条件，通过误差反馈来调节计算参数，实现了VOF初始化的高精度计算。
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公开(公告)号：CN108789404B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810510980.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。
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