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公开(公告)号：CN106772512B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201611040659.5
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及了基于载波相位的高精度定位的基于消电离层‑噪声约束的三频模糊度解算方法。本发明包括：(1)设三频信号满足如下条件：f1>f2>f3；f1‑f2>f2‑f3；(2)建立宽巷模糊度解算模型；(3)建立窄巷模糊度解算模型。相比于传统方法，该方法提供一种新的构造三频组合观测量的新思路，通过利用TCAR不同环节的模糊度约束关系，来扩展组合系数的搜索范围，为寻求更优的组合策略提供了理论基础。利用此不同环节的模糊度约束关系，该方法能够同时针对电离层延迟与组合噪声两种误差进行约束，在TCAR各级构建消电离层‑噪声约束组合，有效消除了电离层延迟与组合噪声对模糊度解算可靠性所带来的干扰。
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公开(公告)号：CN106443727B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差‑协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN106443727A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差-协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN118886538A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410908025.5
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06F17/18
Abstract: 本发明涉及一种基于多元CNN‑LSTM模型的卫星钟差预报方法，包括：获取卫星钟差数据，并进行一次差分处理和归一化处理；将经一次差分和归一化处理后的卫星钟差数据划分为训练集和测试集；构建多元CNN‑LSTM模型并对模型参数进行初始化；采用训练集中的样本数据对多元CNN‑LSTM模型进行训练，当多元CNN‑LSTM模型满足早停标准时结束训练，保存训练好的模型；基于递归多步预报方法，生成多步预报值；对多元CNN‑LSTM模型输出的多步预报值进行反归一化和逆差分处理，生成预报的卫星钟差。
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公开(公告)号：CN115598668B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211115155.0
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于贝叶斯模型的完好性风险加速测试方法、装置、计算机及存储介质，涉及北斗导航系统定位服务完好性性能压力测试领域。解决了完好性风险测试使用穷举法在时间维度上不具备实操性，无法实现短周期、高可靠的完好性测试问题。本发明提供的技术方案为：一种基于贝叶斯模型的完好性风险加速测试方法，所述方法包括：初始化故障场景并进行预设完好性性能测试指标；基于贝叶斯模型构建完好性风险概率模型；根据所述完好性风险概率模型计算满足北斗定位服务完好性指标分辨率的最低仿真数；根据所述北斗定位服务完好性指标分辨率的最低仿真数进行北斗定位服务完好性性能全球遍历测试。本发明适用于北斗导航系统定位服务领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095796B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
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公开(公告)号：CN113406673B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110669637.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种广域差分增强系统实时修正服务完好性监测方法基于完好性监测理论，利用多个地面观测站的载波相位观测形成检验卫星实时修正服务精度的检验统计量，结合卫星端误差的统计分布特征获取检验门限，通过完好性监测技术和精密单点定位方法，对尚未播发的实时修正服务和已经播发的实时修正服务进行双重检验，从而生成高可靠的完好性监测信息。本发明对广播前和广播后的实时修正产品进行双重检验，对实时修正产品的质量进行严密评估，从而生成高可靠的完好性监测信息，有效保护用户免受实时修正服务质量异常的影响，为与生命安全相关的应用提供高可靠广域差分实时修正服务。
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公开(公告)号：CN110208841B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910559647.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种改进的面向非重叠频率的GNSS紧组合方法，属于卫星精密导航与定位技术领域；本发明通过构建GNSS伪距与载波相位单差观测方程；建立DISB估计模型；构建CMC组合观测量与DISB修正模型；然后对单差模糊度搜索空间执行遍历操作，将生成IFDB修正序列依次代入DISB修正模型中，执行LAMBDA模糊度固定算法，并统计模糊度次优与最优值比率值；再从比率序列中选择最大值所对应的单差模糊度值作为最优解；最后利用解算的最优单差模糊度代入DISB修正模型中，获得最优的模糊度及定位解算值。本发明解决了准确求解参考卫星的单差模糊度问题，提升了模糊度解算成功率与定位性能，并最终有效消除IFDB对RTK模糊度解算的影响。
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公开(公告)号：CN111538041A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010204109.2
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明属于全球导航卫星系统空间信号异常自主监测领域，具体涉及到一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明包括：步骤1，根据联动节点间以及星间两次差分，建立伪距与载波相位双差观测模型，并基于三频双差观测量组合建立几何无关电离层放大型检测统计量；步骤2，针对三频载波相位双差观测模型，构建几何无关-消电离层组合求解整周模糊度。本发明利用GNSS多频观测量的组合构建几何无关电离层放大型检测统计量，进行误警与漏检双重假设检验，实现对电离层梯度异常监测中误警和漏检错误的同步控制，有利于动对动平台电离层梯度完好性监测。
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公开(公告)号：CN110161547A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910559871.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种自适应电离层估计模型的中长基线模糊度解算方法，属于卫星精密导航与定位领域。本发明可以利用ROTI信息自适应调整电离层估计模型参数，更为准确的描述电离层变化特性，从而有效的消除电离层延迟误差影响，有助于提升中长基线模糊度解算成功性与缩短模糊度初始固定时间；该类方法相比于传统基于电离层估计的中长基线模糊度解算方法，提升了NRTK网络中参考站间的模糊度解算性能，解决了传统电离层估计模型难以准确刻画实际环境中电离层的变化特性而影响中长基线模糊度解算的问题。
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