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公开(公告)号：CN108879553B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810757442.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。
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公开(公告)号：CN110906097A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911191979.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/10
Abstract: 本发明提供一种用于水下立式管道的无压差带压堵漏装置，包括支撑桁架、夹紧机构、无压差实现机构、双层封堵机构、双层封堵装置夹持机构、脱连机构、输油管道、吊耳、连接螺栓。封堵的实现是依靠第一级封堵器、第二级封堵器以及多级液压缸配合使用、逐级运作实现双层封堵过程。双层封堵装置的释放是由双层封堵装置夹持机构实现的。第一级封堵器完成封堵之后，双层封堵装置夹持机构以液压马达为动力源，实现双层封堵装置的释放，保证第二级封堵器的封堵动作进行。由于针对一次立式管道漏油事故，双层封堵装置只需释放一次，故夹持机构在封堵一次封堵过程中仅作用一次。为了顺利完成双层封堵过程，在封堵前需要有夹紧过程、推进过程等功能实现过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110905027A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911191974.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。
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公开(公告)号：CN110074731A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910350459.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种地面杂物清理收纳机器人，包括扫刷、风扇、吸尘平台、灰尘收纳盒、擦地平台、擦地滚筒、机械手、驱动轮等组件。后轮驱动整个系统运动，前万向轮控制方向实现在地面上任何方向的移动，然后由电机控制扫刷转动实现清扫功能，接着后面的风扇转动产生局部真空效果实现吸尘功能，最后固定有抹布的滚筒凭借与地面间有一定压力的接触实现擦地功能，期间较大的杂物清理功能由机械手的自动识别与夹持实现。
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公开(公告)号：CN109927050A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910334419.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。
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公开(公告)号：CN108891070A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810669700.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于可塑性材料的自动送取及压料生产线，包括送料装置、压料装置和取料装置，首先料斗停在分料机出料口备料，通过料斗开关锁紧装置保持料斗盖的关闭，由液压驱动控制液压缸，推动送料机械手伸缩机构完成送料，由液压驱动控制上压油缸，推动压料机活塞使上压板下压至将材料压缩成块；然后，液体进入上压油缸缸的下腔中，推动活塞和活动横梁实现回程运动，同时，由液压驱动取料伸缩机构、升降机构，完成取料机械手对成型材料的定位。手指的夹紧机构利用推杆滑块机构，通过液压缸的不同位置来决定机械手的夹紧和松开，手指在光杠上运动，实现对料块的夹紧；最后，液压驱动活塞杆回程运动，将成形材料放置到传输带上进行材料的传送。
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公开(公告)号：CN209008839U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821448712.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本实用新型可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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