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公开(公告)号：CN113741468B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111050135.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法。步骤1：基于外部干扰和执行器故障建立无人艇编队动力学模型，并确定控制目标；步骤2：基于步骤1的无人艇编队动力学模型，建立滤波补偿机制虚拟速度控制指令；步骤3：基于步骤2的虚拟速度控制指令，建立有限时间容错控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间容错控制器，验证无人艇编队系统闭环控制的稳定性和鲁棒性。本发明为了实现无人艇编队的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN114005018A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111199231.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法，属于智能无人智慧船舶技术领域。一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法，所述小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法包括以下步骤：步骤一、通过目标检测算法获取待跟踪水面目标的初始坐标数据与外观信息；步骤二、使用卡尔曼滤波算法对水面目标下一帧的位置进行预测；步骤三、计算新检测到的水面目标与已建立跟踪的水面目标间的归一化方差与平均色差，获取代价矩阵，使用匈牙利算法进行匹配；步骤四、利用匹配结果使用卡尔曼滤波对目标状态进行更新。本发明简化代价矩阵计算，不需要进行重识别权重预训练，且对算力的要求更低，方便部署到小型水面无人艇中。
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公开(公告)号：CN110398250A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910743186.2
申请日：2019-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇全局路径规划方法。主要步骤包括：(1)获取无人艇运动状态信息和环境感知信息；(2)建立感知环境模型；(3)采用K近邻学习算法对环境栅格进行危险度预测；(4)采用改进A*算法进行路径搜索。本发明针对水面无人艇在实际航行过程中的安全性要求，在建立路径规划环境模型时，采用K近邻算法对水面无人艇所处环境中的危险区域进行预测，同时，在采用A*算法进行路径搜索时，在其估价函数中引入安全代价，确保规划路径的安全性。
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公开(公告)号：CN104778695B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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公开(公告)号：CN104778695A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120088754A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202411828298.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于冰雪环境的小目标检测方法，涉及智慧船舶领域。解决现有技术中冰雪环境小目标检测研究普适性较差，且网络框架参数量大，不适用于无人艇复杂的工况的问题。所述方法包括：获取冰雪环境下的船舶图片或视频流，并将输入至YOLOv8‑STD网络框架中；对所述网络框架进行改进，将所述网络框架主干中除输入第一个CBS模块外，其余CBS模块替换为空间到深度卷积模块SPD‑Conv，所述网络框架主干及特征金字塔中C2f模块替换为空间对象注意力模块RCS‑OSA；在主干最后一层将SPPF结构改进为焦点调制模块，形成改进后YOLOv8‑STD模型；并进行小目标检测。适用于复杂工况的小目标检测领域中。
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公开(公告)号：CN119019287A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411134554.0
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07C253/30 , C07C255/54 , C07C41/30 , C07C43/23 , C08F12/34 , B01J27/053 , B01J21/10
Abstract: 本发明公开了一种生物基丙烯基邻苯二甲腈单体及其制备方法，属于有机合成技术领域。本发明提供一种无污染、反应原料易得，产物易分离的生物基邻苯二甲腈单体及其制备方法。本发明利用固体超强酸催化丁香酚和醛类化合物反应制备生物基丙烯基双酚化合物，再使用聚乙二醇利用氧化镁催化通过亲核取代反应，得到生物基丙烯基邻苯二甲腈单体，该制备过程为生物单酚的高效利用提供了绿色方案，增加了生物质资源的利用效率，具减碳和可再生优势。
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公开(公告)号：CN116740013A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310689503.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 基于YOLOv5改进网络的曳引钢丝绳缺陷检测方法，涉及工业缺陷检测技术领域。本发明是为了解决现有钢丝绳缺陷检测方案中，基于物理传感器的方法受环境干扰导致误差大，而基于机器视觉的方法不能对所有缺陷都具有鲁棒性的问题。本发明所述的基于YOLOv5改进网络的曳引钢丝绳缺陷检测方法，将被测曳引钢丝绳的图像信息输入至训练好的YOLOv5改进网络中，获得检测结果，所述YOLOv5改进网络在主干网络中设计了轻量级C3模块，以替换原YOLOv5主干网络中的C3模块。所述Neck网络结构为跨层级加权特征金字塔网络；所述YOLOv5改进网络的损失函数为β_CIoU损失函数。本发明适用于曳引钢丝绳缺陷检测场景，实现更快速、准确的曳引钢丝绳缺陷检测。
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公开(公告)号：CN114047744A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111050090.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法，包括：建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于运动学和动力学模型搭建基于采样通信的无人船编队协同控制器，并进行稳定分析；基于无人船编队协同控制器，设计自适应反步控制底层；基于自适应反步控制底层，设计跟踪控制子系统的运动学控制器；基于自适应反步控制底层，设计编队控制子系统的动力学控制器；根据Lyapunov稳定性定理，分析自适应反步控制底层的稳定性。该方法采用多个无人艇进行协作实现任务的分担，降低对单个机器人的性能要求，也可有效地克服单个无人艇运载能力不足问题，同时大大提高任务完成的可靠性，且具有更高的容错性、鲁棒性、适应性。
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公开(公告)号：CN107816915B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710894118.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种装有泄压装置的深水爆炸压力筒，包括压力筒球壳主体、泄压单元，压力筒球壳主体顶端安装圆柱壳形通道压力筒球壳主体的上分别安装进气口、泄压阀，压力筒球壳主体的底端设置进出水口，泄压单元包括泄压球壳、第一弹簧基座、第二弹簧基座、压缩弹簧、限位支座，第一弹簧基座与压力筒球壳主体的内壁相固定，第一弹簧基座的中心具有延伸的限位轴，第二弹簧基座与泄压球壳的外壁相固定，限位支座设置于泄压球壳内壁处，限位轴穿过第二弹簧基座和泄压球壳的通孔并与限位支座相固定，压缩弹簧套于限位轴上。本发明使爆炸载荷首先作用于缓冲球壳，然后通过弹簧的压缩实现对能量的吸收，减少了冲击波在压力筒中心的反射集聚。
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