公开(公告)号：CN110992263B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN201911183719.2

申请日：2019-11-27

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 李振宇 ,  王万国 ,  王振利 ,  许玮 ,  李建祥 ,  刘广秀 ,  刘丕玉 ,  杨月琛 ,  李猷民 ,  杨立超 ,  鉴庆之 ,  杨波 ,  孙晓斌 ,  黄振宁

IPC: G06T3/40 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及系统，包括：提取待拼接图像的特征点，对特征进行描述，得到粗匹配的特征点；在粗匹配点集相邻的像素区域中统计符合匹配关系的特征点数量，通过计算特征邻域分数，剔除错误的匹配点；根据精确匹配的特征点计算待拼接图像的单应性变换矩阵；通过加权平滑算法，实现图像无缝拼接。本发明有益效果：在特征精匹配速度和配准精度上得到较大的提升，合成的图像无明显的几何错位和模糊问题，重叠区域的边缘过渡良好。

公开(公告)号：CN108673467B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201810588651.5

申请日：2018-06-08

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 蒋斌 ,  卢刚 ,  杨立超 ,  许玮 ,  慕世友 ,  任杰 ,  鉴庆之 ,  高玉明 ,  傅孟潮 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种变电站带电检修机器人系统及方法，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN109212377B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201811133352.9

申请日：2018-09-27

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 卢士彬 ,  李路 ,  郭锐 ,  张峰 ,  杨立超 ,  杨波 ,  孙晓斌 ,  张哲 ,  邓承会 ,  刘云静 ,  曹雷 ,  李振宇 ,  贾娟

IPC: G01R31/08 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置，所述的方法基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块，所述的识别模块包括摄像机，用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像；识别单元，基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。本发明还提供了一种巡检机器人，该机器人安装了所述的识别装置。本发明利用摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，准确判断出障碍物的类型。