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公开(公告)号：CN115509257B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211233273.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机网格化智能巡检方法及系统，包括：在某一设定的机巢覆盖范围内，选取需要进行航线拼接的杆塔；以无人机飞行路径最短为目标，确定各个杆塔的巡检顺序；确定无人机从机巢到巡检杆塔，或从前一巡检杆塔到后一巡检杆塔，或从巡检杆塔到机巢的头尾航点；确定头尾航点之间的海拔高度，基于海拔高度确定机巢与杆塔之间以及两个杆塔之间的飞行策略；基于各个杆塔的巡检顺序以及所述的飞行策略，得到一条无人机巡检总航线。本发明以巡检距离最短为目标，确定杆塔巡检顺序和飞行策略，将无人机巡检拼接为单次执飞两条以上的杆塔巡检总航线，以最优的巡检顺序避免了资源的浪费，提高巡检的效率。
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公开(公告)号：CN107729808B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710805540.0
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法，当无人机巡检系统沿规划的航迹路线到达悬停点时，对杆塔进行粗定位，实现吊舱或云台的自动调整，将数据采集设备对准杆塔目标，获取一帧杆塔图像信息，对卷积神经网络的区域提取网络与分类网络的损失进行优化改进，利用改进的卷积神经网络算法快速识别杆塔上的附属典型部件；根据识别得到的目标位置，确定目标相对于整幅图像的位置，当目标位置不在图像中心时，计算目标距离中心的像素级偏移量，通过将像素值转化到相机转动量，完成图像中目标的位置调整；判断目标在图像中的面积占比，若占比小于设定值，对相机进行拉焦或者推进无人机距离目标的位置，进行拍摄。
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公开(公告)号：CN110992263A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911183719.2
申请日：2019-11-27
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及系统，包括：提取待拼接图像的特征点，对特征进行描述，得到粗匹配的特征点；在粗匹配点集相邻的像素区域中统计符合匹配关系的特征点数量，通过计算特征邻域分数，剔除错误的匹配点；根据精确匹配的特征点计算待拼接图像的单应性变换矩阵；通过加权平滑算法，实现图像无缝拼接。本发明有益效果：在特征精匹配速度和配准精度上得到较大的提升，合成的图像无明显的几何错位和模糊问题，重叠区域的边缘过渡良好。
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公开(公告)号：CN110610130A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910719614.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器信息融合的输电线路机器人导航方法及系统,包括：通过视觉传感器采集输电线路机器人行进方向输电线路视频图像信息，提取视频图像信息中的分层梯度方向直方图特征；提取的分层梯度方向直方图特征输入到利用支持向量机训练好的分类模型中进行分类，确定障碍物类型；分别利用双目视觉系统、一组或多组超声波传感器和一组或多组光电传感器同时对障碍物进行定位，得到多组障碍物定位信息；将已获取的多组障碍物定位信息通过神经网络进行融合，得到输电线路机器人行进方向障碍物的最终定位结果。本发明输电线路机器人导航方法结合了多种传感器信息，攻克了传统定位方法探测范围有限、感知信息量少的难题，通过对多传感器信息的综合处理，加强了导航系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117635567A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311622774.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G01N25/72 , G01R31/00 , G01J5/00 , G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于电力设备缺陷识别领域，提供了一种基于红外图像的电力设备缺陷识别方法及系统，其通过目标检测模型识别出绝缘子串的位置，通过分割模型从部件区域内将绝缘子串从背景中分割出来，获取包含绝缘子串芯棒的中间区域，通过红外像素值与温度的关系，得到中间区域的温度，对区域内温度排序后进行分析，计算最高温度和相对温差并分别与预设阈值进行比较，若大于预设阈值，则判断此电力部件存在缺陷，可实现自动化的缺陷判断，替代传统的人工干预分析。解决了现有算法只能识别设备外观存在的缺陷，对设备内部存在的发热缺陷则无法识别的技术问题，降低了因无法识别设备内部存在的过热缺陷导致的电力事故的发生，提高了输电线路的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117386255A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311622574.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: E05F15/632 , E05F15/652 , E05F15/40 , B64U80/00
Abstract: 本发明属于无人机机场技术领域，具体涉及一种导轨传动模组、传动机构、无人机机场舱门及其使用方法，无人机机场舱门包括舱门壳体、加热机构和检测机构；舱门壳体连接传动机构；传动机构包括两个导轨传动模组、舱门钣金壳体和主传动轴组件；两个导轨传动模组结构对称；导轨传动模组包括固定弧形导轨模块、从动弧形导轨模块、主动滑轮模块、从动滑轮模块、支撑滑轮模块和转向器模块；固定弧形导轨模块与转向器模块通过第三联轴器连接，主动滑轮模块通过丝杆传动在所述固定弧形导轨模块上运动，从动滑轮模块与主动滑轮模块连接，从动弧形导轨模块与从动滑轮模块固定连接，支撑滑轮模块与从动弧形导轨模块固定连接。
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公开(公告)号：CN115509257A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211233273.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机网格化智能巡检方法及系统，包括：在某一设定的机巢覆盖范围内，选取需要进行航线拼接的杆塔；以无人机飞行路径最短为目标，确定各个杆塔的巡检顺序；确定无人机从机巢到巡检杆塔，或从前一巡检杆塔到后一巡检杆塔，或从巡检杆塔到机巢的头尾航点；确定头尾航点之间的海拔高度，基于海拔高度确定机巢与杆塔之间以及两个杆塔之间的飞行策略；基于各个杆塔的巡检顺序以及所述的飞行策略，得到一条无人机巡检总航线。本发明以巡检距离最短为目标，确定杆塔巡检顺序和飞行策略，将无人机巡检拼接为单次执飞两条以上的杆塔巡检总航线，以最优的巡检顺序避免了资源的浪费，提高巡检的效率。
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公开(公告)号：CN112482855B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011441996.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 赵闰南 , 孟健 , 孙志周 , 李建祥 , 周大洲 , 王克南 , 马晓锋 , 朱明智 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 杨波 , 孙晓斌 , 郑斌 , 黄振宁 , 李丹丹
Abstract: 本公开提供了一种紧凑型翻转式双无人机机巢及控制方法，所述双无人机机巢包括箱体、舱门和翻转平台；翻转平台通过旋转轴设置在箱体的开口位置；舱门与箱体活动连接，且舱门关闭时舱门顶部距离箱体开口所在表面的距离大于或等于无人机的高度，翻转平台的两个相对的侧面上均设有无人机固定机构；本公开以较小的机巢尺寸实现了两架无人机的存储；通过控制程序，两架无人机可以自动执行写入的巡检任务，两架无人机的使用顺序互不影响；本公开能够最大化的利用机巢内部空间，满足两架无人机的停靠需求，能有效的提高无人机的巡检效率，节省设备成本。
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公开(公告)号：CN114069871A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111416626.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明提供了一种变电站静默监视调度系统及方法，包括：任务调度子系统、巡视处理子系统、视频分析子系统和预警子系统；任务调度子系统分别与巡视处理子系统和视频分析子系统通信连接，巡视处理子系统和视频分析子系统分别与预警子系统通信连接；所述预警子系统根据获取的巡视处理结果和/或视频分析结果给出预警结果，任务调度子系统根据获取的巡视处理结果和视频分析结果进行巡检任务和静默巡检任务的并发调度；实现了站内异常因素的实时监测与动态识别，节省了人力物力资源，避免了由于疏忽或人工查看不及时导致隐患事故发生，克服了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN112486206A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011440286.7
申请日：2020-12-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 赵闰南 , 孟健 , 孙志周 , 李建祥 , 周大洲 , 王克南 , 马晓锋 , 朱明智 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 杨波 , 孙晓斌 , 郑斌 , 黄振宁 , 李丹丹
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机应用及控制领域，提供了一种车载无人机智能巡检作业系统及方法。其中，车载无人机智能巡检作业系统包括车载机巢箱体，其顶盖可自动启闭；闭合的顶盖作为无人机起降平台；车载机巢箱体内部划分成无人机设备舱和管理设备舱，无人机设备舱内收纳有无人机；管理设备舱内设有飞行管理系统，飞行管理系统与无人机相互通信；飞行监控系统，其安装在车载机巢箱体一侧，用于根据车辆姿态与无人机信息，自动跟踪无人机，实时对无人机飞行进行第三视角监控。
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