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公开(公告)号：CN111985705A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010812977.9
申请日：2020-08-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种多点位置最短路径计算方法，在该计算方法中，由于在超启发式算法中将作为高阶启发式算法的离散ABC算法以及作为低级启发式算法的邻域搜索相结合，离散ABC算法中的新蜜源可以根据邻域中的调用表调用一个低启发式算法操作从而实现新蜜源自动更新，因此可以更快速地找到多点位置的最短路径序列。通过本发明提供的多点位置最短路径计算方法能够取得更好的最短路径序列。在实际应用中，本方法可以根据该最短路径序列对旅行商的行程进行最合理地安排，也可以设计出最高效的物流路线，还可以为航空公司制定较好的飞机飞行路线，可以解决一系列多点位置最短路径问题。
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公开(公告)号：CN111973278A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424199.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管微创介入手术机器人的主手端操作机构，用以采集医生手部指令并发送到主控系统中，其特征在于，包括底板(307)以及固定在底板(307)上的磁粉制动器(301)和手部指令操作组件，所述的磁粉制动器(301)通过U型的磁粉制动器底座(302)固定在底板(307)上，并且其转轴一端设有用以与主控系统连接的编码器(303)，所述的磁粉制动器(301)的转轴通过同步带(306)与手部指令操作组件传动连接。与现有技术相比，本发明具有操作简便、便于力反馈、占用空间小等优点。
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公开(公告)号：CN111973277A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424194.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。与现有技术相比，本发明具有杜绝污染、结构简单、避免打滑、张紧可调、阻力感知等优点。
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公开(公告)号：CN111746207A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010531060.1
申请日：2020-06-11
Applicant: 复旦大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08 , B64D27/24 , B64D47/00
Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。与现有技术相比，本发明具有高效快速的空中作业能力，应对复杂地形的地面作业能力和高速地面运动能力等优点。
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公开(公告)号：CN109583331A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811356765.3
申请日：2018-11-15
Applicant: 复旦大学
CPC classification number: G06K9/00375 , G06K9/6256
Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为基于深度学习的人手腕脉口位置精准定位方法。本发明的基本步骤为：对多人进行手部图片采样，并对样本图片进行处理，得到手部二值图和脉口坐标，作为深度学习模型的训练数据；接着对训练集进行监督式学习，得到泛化的深度学习模型；然后，根据拍摄到的手部图片，分别进行白平衡、转换到HSV色彩空间、Mean Shift颜色聚类、根据皮肤颜色提取二值图、对二值图进一步处理，得到手的轮廓；将处理好的二值图作为输入，放进预先训练好深度学习模型里，即得到手腕脉口点在图片上的坐标。本发明方法能以较高的精度找到人手腕的脉口位置，为机器人进行中医脉诊提供实时的视觉定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120057021A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510357394.4
申请日：2025-03-25
Applicant: 复旦大学
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为基于智能体交互主动感知遮挡的自动驾驶决策方法及装置，方法步骤包括：将当前遮挡环境及车辆状态向量化表示为图结构并进行特征编码；将编码后的特征输入到考虑遮挡的自动驾驶决策强化学习的解码器中生成参数化的高斯动作概率；将动作概率映射到语义运动原语的控制空间，选择概率最大的语义运动原语执行，每个语义运动原语表示一个具有主动探索语义意图的短期轨迹；执行选定的语义运动原语期间，通过安全交互机制基于自车和其他车辆的预测轨迹进行潜在碰撞检测，并输出最终的车辆行驶轨迹。与现有技术相比，本发明能够适应动态和静态遮挡下的各种驾驶场景，显著提高学习效率的同时提供更好的安全保障。
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公开(公告)号：CN115164890B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210651734.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 复旦大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于模仿学习的群体无人机自主运动规划方法，该方法包括：构建专家系统：获取用于模仿学习的数据集，包括实时环境感知、无人机自身状态、群体中其他无人机信息、无人机自身实时预测轨迹；构建学生系统：包括通过模仿学习进行无人机轨迹预测的神经网络推理模块，神经网络推理模块通过专家系统获取的数据集进行训练；对群体中的每个无人机分别配置训练过的学生系统，通过学生系统进行无人机轨迹预测，完成自主运动规划。与现有技术相比，本发明采用了模仿学习，无需设计有限状态机决策过程，完全依靠神经网络的学习进行决策，融合了自主规划与决策过程，节约了时间。
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公开(公告)号：CN118832576A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410861996.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于家用机器人技术领域，具体涉及一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法。本发明中的一种家庭保姆医生人形机器人包括轮式底盘、通过移动模组滑动安装在轮式底盘上的康复支撑架、安装在康复支撑架上的折叠式座椅机构、对称安装在康复支撑架上端的上肢康复臂以及安装在上肢康复臂末端的保姆手。本发明在轮式底盘上安装有上肢康复臂且在上肢康复臂的末端安装有用于实现保姆功能的保姆手，多自由康复臂既能实现对于患者的上肢康复功能，又能作为机械臂功能使用，即本发明巧妙地将“家庭保姆”和“家庭医生”相结合，不仅融合先进的上肢康复技术，帮助患者恢复和增强肌肉力量和活动能力，还可以执行从简单家务到精细操控的多样任务。
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公开(公告)号：CN117942056A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311733171.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B5/024 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/15 , G06F18/213 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于脉搏波的心律失常多分类检测方法及系统，涉及智能心率失常分类技术领域，利用心律失常类型预测模型对光电容积脉搏波信号作处理以得到心率失常的类型，该心率失常类型预测模型的波形空间特征提取层对脉搏波信号采集装置传送的信号通过多组顺序有效尺寸的卷积核，将多周期的一维脉搏波信号转化为多层二维空间特征矩阵，通过波形时间特征提取层接收二维空间特征矩阵，并结合学习时间依赖关系输出多维时间特征向量，事件发生预测层接收多维时间特征向量，并通过多层感知机，对心律失常发生类型预测，将光电容积脉搏波信号，输入到端到端的深度学习模型，在线数据处理分析预测心律失常发生类型，有效提升心率失常分类结果的精确性。
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公开(公告)号：CN116968006A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311027439.9
申请日：2023-08-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式连续体组件机械臂执行系统，属于柔性机械臂技术领域。包括支座、安装在支座下的直线运动组件、设置在支座上的若干驱动单元、设置在驱动单元前的肌腱导轨、设置在肌腱导轨前的刚性管，刚性管前端还连接有多段式连续体组件，多段式连续体组件由多个具有间距不同切口若干的段体组成；多段式连续体组件由驱动装置驱动实现段体与段体之间独立的弯曲运动。本发明为一种切口式多段连续体柔性机械臂，利用切口式连续体不同切口间距刚度不同的特性，将多段切口间隙不同的连续体集成为一个柔性体机械臂，在提高了柔性机械臂自由度的同时，在硬件上实现了连续体的自解耦功能，避免了繁冗的解耦算法和计算时间。
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