公开(公告)号：CN111538341B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202010490657.6

申请日：2020-06-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  高潇阳 ,  曹玉墀 ,  单麒赫 ,  武越 ,  朱丽燕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于宽度学习自适应动态规划的船舶动力定位优化控制方法，包括：将船舶的历史位置、姿态以及控制信息作为训练样本利用宽度学习系统构造船舶动力定位系统的模型网；获取船舶位置、航向以及速度信息并建立船舶动力定位系统的代价函数；利用宽度学习系统构造的评价网逼近所述代价函数；利用宽度学习系统构造执行网逼近船舶动力定位系统的实际控制器，对船舶动力定位系统进行控制。本发明针对船舶动力定位非线性离散系统，运用自适应动态规划算法，解决存在未知动态的船舶动力定位离散非线性系统的优化控制问题，能有效降低控制器能量消耗、减少舵机磨损。

公开(公告)号：CN111897225B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202010819751.1

申请日：2020-08-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决航向角追踪误差受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统艏摇角速度状态信息的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111273549B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202010109099.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学(CN)

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈容错控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器系统，解决智能船舶自动舵系统出现执行器故障时的控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111290387B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202010109116.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈指定性能控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用误差转换技术和模糊状态观测器，解决智能船舶自动舵系统的输出反馈指定性能控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN109188909B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201811126116.4

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种面向船舶航向非线性离散系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN109062058B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201811126899.6

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊最优控制的船舶航向轨迹跟踪设计方法。本发明针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111273549A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010109099.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈容错控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器系统，解决智能船舶自动舵系统出现执行器故障时的控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111221335A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010053793.9

申请日：2020-01-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决输入舵角受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈有限时间控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。