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公开(公告)号：CN115824250A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211263196.4
申请日：2022-10-14
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，包括：在ROS计算图下的多传感器数据通信模块、相机外参估计模块以及AR助航信息显示模块，多传感器数据通信模块用于船载LiDAR、相机、IMU/RTK等传感器数据通信及发布话题，相机外参估计模块用于通过ESKF(误差状态卡尔曼滤波)方法融合LiDAR和IMU/RTK的测量数据以准确估计相机外参及发布话题，AR助航信息显示模块,用于将三维AR助航信息转换至相机坐标系，并通过虚实相机匹配完成AR助航信息的精确渲染显示。本发明提供了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，解决了现有技术中相机外参估计方法较单一、精度较低，多传感器之间数据通信繁杂，以及助航信息显示中渲染数据与真实相机参数不对应的问题。
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公开(公告)号：CN113935170A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111203799.0
申请日：2021-10-15
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于实船电子海图数据的环境势场建模方法，包括以下步骤：接收实船电子海图系统提供的点、线和面状结构的矢量电子海图数据；建立点、线和面状海图要素的环境势场模型，用以描述船舶航行环境中的可航区区域和不可航区域；对面状海图数据进行逆时针排序后，基于R‑函数理论建立复杂多边形的隐式方程，采用凸包递减技术实现任意复杂面状海图要素的环境势场自动建模。本发明解决了复杂几何图形的环境势场精确、高效和自动建模问题，对于基于人工势场法和矢量电子海图数据的无人船避碰研究及其工程化应用具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN107341849B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710565854.8
申请日：2017-07-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种快速实时烟雾模拟算法，根据粒子位置，在整个计算空间创建八叉树；从下至上遍历八叉树，计算八叉树中每一节点的总质量ρ和中心质量ρc，每一个粒子从上至下遍历八叉树来计算它的受力，更新粒子的速度和位移，获得实时的烟雾效果。本发明通过自适应八叉树算法，成功地将烟雾的涡粒子计算复杂度从O(N2)降至O(N log N)量级，有效地减少了计算量，加快了求解速度。本发明在104量级的粒子数情况下，计算速度比单纯的直接求和计算大约提高了1.85倍。在更多的粒子数的情况，计算速度会比直接求和更快。
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公开(公告)号：CN107065597B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710368913.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种航海模拟器模拟船冰交互过程的海冰计算方法，即根据当前海况信息将海冰计算具体划分为破冰计算模块和刚体运动模块，然后对破冰过程中的海冰力、海冰碎冰形状及海冰运动状态进行计算分析，生成的结果传入船舶运动模型以及冰区视景系统。本发明弥补了航海模拟器中海冰计算方法的空白，将半无限平面弹性地基理论、楔形梁结构以及能量守恒理论应用于相对应的模块中，计算了碎冰形成条件、破冰弯曲应力、碎冰能量分布及运动状态。本发明可以在航海模拟器冰区仿真视景中很好的表现海冰物理特性，而且作为船冰交互过程可视化的物理基础，可以逼真对破冰过程进行动态模拟，并为船舶运动模型提供可靠的海冰受力反馈。
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公开(公告)号：CN107065597A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710368913.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种航海模拟器模拟船冰交互过程的海冰计算方法，即根据当前海况信息将海冰计算具体划分为破冰计算模块和刚体运动模块，然后对破冰过程中的海冰力、海冰碎冰形状及海冰运动状态进行计算分析，生成的结果传入船舶运动模型以及冰区视景系统。本发明弥补了航海模拟器中海冰计算方法的空白，将半无限平面弹性地基理论、楔形梁结构以及能量守恒理论应用于相对应的模块中，计算了碎冰形成条件、破冰弯曲应力、碎冰能量分布及运动状态。本发明可以在航海模拟器冰区仿真视景中很好的表现海冰物理特性，而且作为船冰交互过程可视化的物理基础，可以逼真对破冰过程进行动态模拟，并为船舶运动模型提供可靠的海冰受力反馈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105825061A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610153649.6
申请日：2016-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于STL模型的船舶任意浮态计算方法，包括如下步骤：按照“常规法”计算船舶船中吃水TM、横倾角正切值tanθ及纵倾角正切值；根据船中吃水、横倾角及纵倾角确定倾斜水线面的方程；计算水线面下的船体排水体积V及浮坐标(XB,YB,ZB)；计算固定坐标系下的船舶重心坐标(X′G,YG′,Z′G)及浮心坐标(XB′,YB′,ZB′)；判断浮态方程组是否满足平衡条件；如果不满足，则进行艏艉吃水及横倾角三参数迭代计算。本发明基于STL模型计算船舶任意装载状况下的浮态，提出了三参数迭代方法，能同时计算船舶的横倾和纵倾，适用于船舶任意浮态，提高了计算精度。本发明减少了计算量，只需计算出船舶任意浮态下的排水体积及浮心，程序健壮稳定。
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公开(公告)号：CN103679803B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310643819.5
申请日：2013-12-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种航海模拟器场景中的海冰动态建模方法，包括以下步骤：基于四叉树空间划分技术动态管理整个海冰场；确定海冰模型状态；对于单体可破海冰模型进行动态碎冰建模。本发明将四叉树技术应用于重复模型的场景管理中，因为海冰模型的生成、破碎、消融、冻结，非常适合属性结构的存储，而且整体海冰面可以看成为单层，这就使得没必要应用更为复杂的八叉树来管理三维场景，对后续的破碎、冻结和消融等动态过程起到了前期简化的作用，这对这视景系统的实时性有了很大的提高和优化。本发明将Voronoi图算法经优化加入应用于海冰动态建模，目的使其在发生船冰碰撞时，形成破碎模型相对逼真的符合现实自然情况，增强了海冰破碎的真实感。
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公开(公告)号：CN105022882A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510439806.5
申请日：2015-07-23
Inventor： 刘春雷 , 王麟 , 孙霄峰 , 施建华 , 尹勇 , 华玮 , 东昉 , 王军 , 张东洋 , 杨博 , 金一丞 , 唐稳 , 张秀凤 , 倪银钢 , 刘秀文 , 神和龙 , 任鸿翔 , 吴海波
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种船舶静水剪力及弯矩计算方法，包括如下步骤：建立船舶外壳及所有舱室的三维光刻格式模型即STL模型；计算船舶任意装载状态下的浮态；计算船舶的浮力分布曲线、重量分布曲线、载荷分布曲线、剪力分布曲线和弯矩分布曲线。本发明基于STL模型计算船舶任意装载状况下的浮态，能同时计算船舶的横倾和纵倾，弥补了传统方法中只能计算船舶纵倾角的不足，提高了计算精度。本发明基于船舶外壳STL模型可以计算船舶任意横倾和纵倾下的浮力曲线。本发明提出了舱室“重量分布表”的概念，计算时只需按照装货高度插值出各个肋位间的体积分布，既能提高计算精度又能保证计算效率。
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公开(公告)号：CN104457783A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410571246.4
申请日：2014-10-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C23/00
CPC classification number: G01C13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于ECDIS的渔场信息播报与接收系统，其特征在于：它包括设置岸上的一岸基渔场数据播报单元、设置在作业船舶上的若干组ECDIS电子海图单元和卫星通信单元；ECDIS电子海图单元通过卫星通信单元将渔场数据请求和作业船舶自身的位置信息发送到岸基渔场数据播发单元；岸基渔场数据播发单元根据申请作业船舶的位置确定目标区域的渔场信息，并通过卫星通信单元传送给ECDIS电子海图单元，ECDIS电子海图单元上显示融合了的渔场数据与电子海图的海图数据。因此，本发明可以广泛用于航海通信技术领域。
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公开(公告)号：CN119397754A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411429867.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 大连海事大学 , 上海船舶运输科学研究所有限公司 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于弹簧‑质量系统的锚链仿真方法及系统，S1：建立锚链模型，确定锚链模型中第一个节点的初始位置、锚链的长度以及节点的数量，并确定其余节点的初始位置；S2：对锚链模型施加外力，基于牛顿第二定律对锚链模型中的每个节点进行受力分析；S3：更新每个节点的速度和位置；S4：获取用户设定的相邻节点之间的初始距离，并将相邻节点之间的初始距离与设定的阈值进行比较，根据比较结果设置相邻节点之间的距离；S5：得到锚链模型的仿真结果。本发明实现对锚链在动态环境下的受力及运动状态的精确仿真，并通过设置相邻节点之间的距离，进一步提高仿真精度，精确模拟锚链在抛锚阶段的动态行为，提高船舶停泊和作业过程中的安全性。
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