-
公开(公告)号：CN108829044B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810845279.1
申请日：2018-07-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明公开了一种应对始末速度出现负值的S曲线加减速规划方法，它解决了现有技术中当加工中出现始末速度为负值时，只能通过分段规划其速度和时间，影响加工效率的问题，能够更简单、快速地对始末速度出现负值的情况进行运动规划，且速度接近零时不受加速度约束影响，提高了加工效率；其技术方案为：当初始速度、末速度至少一个为负值时，首先以初始速度、末速度中最小者作为向下移动时间轴的距离；然后按照S曲线加减速计算当前始末速度下的位移S1，并根据S1与平移区域面积得到规划出的位移S。
-
公开(公告)号：CN107765648B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710954280.3
申请日：2017-10-13
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种CNC加工进给速度规划方法及装置，该方法包括：接收读取初始化参数，保证恒定进给速度区段始终存在于至少一个插补周期，根据S型加减速算法计算未圆整的S型速度曲线中每个区段的插补时间以及相应的起始进给速度和累计位移，完成进给速度初步规划；圆整插值时间，计算圆整误差，根据改进的梯形加减速算计算圆整误差补偿参数，实时插值得到补偿进给速度和相应的进给长度，完成进给速度最终规划。有效保持加速度曲线的连续性，以及提高可靠性。
-
公开(公告)号：CN107765639B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710917904.4
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。
-
公开(公告)号：CN108958173A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810844507.3
申请日：2018-07-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B2219/36521
摘要： 本发明公开了一种基于梯形求解的任意位移速度下的S曲线加减速规划方法，它解决了现有技术中常规S曲线法只能通过分段规划速度和时间、影响加工效率的问题，能够保证数控系统可以在任意位移和速度下进行加减速规划且速度不受零值点的影响果；其技术方案为：首先获取运动位移、初速度和末速度，根据不同的运动形式选取规划方法：初速度、末速度和位移均为正，采用常规S曲线加减速法进行速度规划；初速度、末速度中至少一个为负，位移为正或负，采用梯形求解法，即利用S曲线的对称性，在速度时间曲线图形中构建直角梯形；位移为负、初速度和末速度同为负或正，采用常规S曲线加减速算法或梯形求解法进行速度规划，规划完成后的速度、位移取反。
-
公开(公告)号：CN107671859B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
-
公开(公告)号：CN107765639A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710917904.4
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/35408
摘要： 本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。
-
公开(公告)号：CN107671859A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/163 , B25J13/00
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
-
-
公开(公告)号：CN118448050A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410904227.2
申请日：2024-07-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明属于医疗数据智能化技术领域，具体提供一种基于CT的大气道狭窄患者肺功能预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取大气道狭窄患者CT影像数据并在影像数据中提取气道数据，利用卷积曲面技术进行三维重建生成气道模型；气道模型包括狭窄模型和正常模型；将肺功能统计学数据输入到正常模型中进行仿真，生成正常模型的仿真数据，再以正常模型的仿真数据作为输入移植到狭窄模型中进行仿真，生成狭窄模型的仿真数据；将当前患者仿真数据输入到创建好的肺功能预测模型中，输出当前大气道狭窄患者肺功能的预测值。可以更加准确地提取气道数据，进而提高肺功能评估的准确性。
-
公开(公告)号：CN118097555A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410235447.0
申请日：2024-03-01
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种多视角多模态融合的厂区监控检测方法及系统，获取同一时刻的点云信息和不同采集位置的图片信息；对获取的点云信息进行特征提取，得到点云特征；对图片信息分别进行特征提取，得到多组图片特征；将点云特征和各个图片特征进行内外参矩阵旋转，引入注意力机制增强旋转后的各个特征的空间关联性，并将对应于同一特征点的体素特征旋转对齐，并进行级联；利用目标检测网络模型对级联后的特征进行目标检测，得到检测结果。本发明采用不同视角摄像头、激光雷达两种传感器协同工作，并基于多模态融合的点云目标检测网络进行目标检测，优化了场端监控系统的视野稳定性，提升了针对大面积遮挡以及环境多变问题的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
44 条记录 (耗时 0.038 秒)
