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公开(公告)号：CN106254458B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201610634281.5
申请日：2016-08-04
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开一种基于云机器人视觉的图像处理方法、平台及系统，该方法包括由公有云服务器构建的分布式服务器集群中的主机实时检测各个从机的存储文件信息；主机实时接收机器人传送来的编码后的视频帧图像；根据从机的存储文件信息，主机向各个从机分配相应的文件存储任务，将编码后的视频帧图像存储至相应的从机内；主机向各个从机分配图像识别任务，其中，从机内配置有封装若干个图像识别算法的图像识别引擎；从机接收图像识别任务并调取图像识别引擎内相应的图像识别算法来执行图像识别任务，将识别结果由主机反馈至机器人。
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公开(公告)号：CN110154036A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910549526.8
申请日：2019-06-24
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统,借助视觉动态系统构建遗忘因子PD型迭代学习控制器。该方法包括以下步骤：构建视觉动态系统下的服务机器人运动模型；构建服务机器人的遗忘因子PD型迭代学习控制器；预设服务机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化服务机器人运动机构的输入量以及初始化位置；判断服务机器人运动机构的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否满足要求，若满足要求，则服务机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹重合；否则，重复上述迭代过程，直至误差满足条件。
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公开(公告)号：CN106527152B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710013307.9
申请日：2017-01-09
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开闭环分数阶PDα型迭代学习机器人控制器的设计方法及系统，该方法包括选定机器人的运动机构为分析对象，并构建选定的运动机构的动力学模型以及机器人控制器中闭环分数阶PDα型迭代学习控制律；预设机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化输入量及闭环分数阶PDα型迭代学习控制律的参数并作用于机器人的运动机构，获取机器人的实际运动轨迹；判断获取的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否为零，若误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，则迭代学习律的当前参数不变，得到机器人控制器的最佳参数；否则，进入下一步；调整迭代学习律中的参数，直至得到机器人控制器的最佳参数。
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公开(公告)号：CN106393116B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611019680.7
申请日：2016-11-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统，其中，该方法包括步骤1：建立机械臂系统的动力学模型，预设机械臂系统的期望运动轨迹；步骤2：初始化机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，根据机械臂系统的动力学模型，求取机械臂系统的实际运动轨迹；步骤3：计算并判断实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的跟踪误差是否为零，若跟踪误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，结束；否则，进入下一步；步骤4：根据跟踪误差的初态及设定的初态学习增益来修正机械臂系统的状态量的初态，根据跟踪误差以及设定的输入学习增益和分数阶数来修正机械臂系统的系统输入，进而求取机械臂系统的实际运动轨迹，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN107299104A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710672282.3
申请日：2017-08-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了REVOLUTA基因(其核苷酸序列如SEQ ID No.1所示)在调控豆科植物小叶片数目和叶茎比中的应用。本发明首次分离得到了蒺藜苜蓿HD-ZIP III基因家族成员MtREVOLUTA基因的敲除突变体株系，发现植株的小叶片数目由三个变为四个或五个(多达81.5％的叶片的小叶片数目得到了提高)，同时叶茎比显著提高(提高了约11％)，这证明，该基因参与了调控豆科植物的小叶片数目和叶茎比，敲除该基因，可以得到小叶片数目和叶茎比高于野生型植株的转基因豆科植物，预示本发明实施后将会创造新型豆科牧草植物，可用于后续的牧草品质，对我国草业生产具有重大意义。
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公开(公告)号：CN104561053A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510007831.6
申请日：2015-01-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种小麦耐盐基因丙酮酸转运体基因，具体为丙二烯氧化物还原酶基因TaBASS2及含有所述基因TaBASS2的植物表达载体，本发明还公开了所述基因TaBASS2在培育耐盐植物特别是小麦中的应用。实验证明，利用本发明所述转基因转化制备的转基因植株的抗盐能力明显提高，为所述基因广泛用于培育耐盐农作物新品种提供了基础。
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公开(公告)号：CN118834905A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411057553.0
申请日：2024-08-02
申请人： 山东大学 , 内蒙古草业技术创新中心有限公司
IPC分类号： C12N15/82 , C12N15/29 , C07K14/415 , A01H5/00 , A01H6/54
摘要： 本发明公开了蒺藜苜蓿基因STMP在提高蒺藜苜蓿耐盐性中的应用，属于生物基因工程技术领域。本发明首次发现蒺藜苜蓿基因STMP能够在蒺藜苜蓿中提高耐盐性，实验证实基因STMP突变后蒺藜苜蓿的耐盐能力明显增强，STMP基因可以恢复突变体的耐盐表型。其突变体中离子运输通路的活性提高，ROS和ABA的通路被激活。预示本发明所述蒺藜苜蓿基因STMP在提高豆科近缘饲草紫花苜蓿耐盐性中的应用具有重要意义和经济价值。
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公开(公告)号：CN116187209A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310483085.2
申请日：2023-05-04
申请人： 山东大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06F30/27 , F24S60/00 , G06F18/23 , H02J3/46 , H02J3/38 , H02J3/28 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/08
摘要： 本发明提出了高比例新能源系统容量优化配置方法、设备、介质及装置，属于新能源系统优化处理领域，用于解决高比例新能源系统供暖期灵活性不足、可再生能源消纳难的问题，所述方法包括：构建高比例新能源系统架构；基于构建的上述高比例新能源系统架构，建立CSP机组模型及建立CHP机组模型；基于所建机组模型，建立高比例新能源系统协同优化模型；获取各类机组的相关数据，以及规划地区的风光资源数据，根据所获取的数据及建立的高比例新能源系统协同优化模型，得到高比例新能源系统中各类机组的容量配置与运行优化方案，提升系统的可再生能源消纳能力。
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公开(公告)号：CN115450858A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211272413.6
申请日：2022-10-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： F03D17/00
摘要： 本发明公开了基于数字孪生的风机叶片状态检测方法及系统；其中所述方法，包括：获取风机叶片的多模态数据；基于风机叶片的多模态数据，获取风机的声相关系数；基于声相关系数，将声相关系数输入到声音角度检测模型，从声音角度对叶片状态进行检测；将风机叶片的多模态数据，输入到受力点角度检测模型，从受力点的角度对叶片状态进行预测，将模型预测结果与实际检测结果进行作差，将差值与设定阈值进行比较，得出风机叶片状态的检测结果。
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公开(公告)号：CN112626086B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110075452.6
申请日：2021-01-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了蒺藜苜蓿基因MtREVOLUTA以及含蒺藜苜蓿基因MtREVOLUTA的双子叶植物表达载体pEARLEYGATE100在提高豆科近缘饲草紫花苜蓿耐盐性中的应用。本发明还公开了所述蒺藜苜蓿基因MtREVOLUTA在培育耐盐紫花苜蓿中的应用。实验证实本发明所述的基因MtREVOLUTA是一个应答非生物胁迫调控基因，其能够在其近缘物种豆科饲用牧草紫花苜蓿中大量表达且转基因紫花苜蓿的耐盐能力明显增强。该转基因植株在高盐处理后存活率高于野生型紫花苜蓿SY4D。预示本发明所述蒺藜苜蓿基因MtREVOLUTA在提高豆科近缘饲草紫花苜蓿耐盐性中的应用具有重要意义和经济价值。
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