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公开(公告)号：CN107610223B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710853206.2
申请日：2017-09-20
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
摘要： 本发明属于激光雷达点云数据信息提取技术领域，涉及一种基于LiDAR点云的电力塔三维重建方法。包括以下步骤：S1.电力塔的分解，通过对密度和宽度进行统计分析，将电力塔分解为塔身和塔头两部分；S2.基于数据驱动重建塔身，对角点进行提取与分割，对塔身的四条主轮廓线基于RANSAC算法进行三维直线拟合；S3.基于模型驱动重建塔头，预定义一个包含塔头基本类型的模型库，然后采用形状上下文算法识别塔头基本类型，再将Metropolis‑Hastings算法与模拟退火相结合估算塔头模型的最优参数；S4.根据S2、S3步骤所得结果中的位置和方向进行组合，得到完整的三维电力塔模型。本发明可有效的、准确的重建电力塔，满足输电线路三维可视化、数字化的需求。
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公开(公告)号：CN108415447A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195571.3
申请日：2018-03-09
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种机巡可视化远程运管平台。本发明通过导航模块、通讯控制模块、显示模块、数据存储模块实现基于全域全联接的机巡可视化远程运管平台；导航模块实现坐标系统与投影变换；通讯控制模块，用于无人机与运管平台实时交互；显示模块，用于显示无人机拍摄的图像视频等信息，实现数据可视化；数据存储模块，用于存储机巡任务数据、无人机飞行数据、环境信息数据、视频数据、图片等。本发明实现了无人机巡检与轨迹展示，机巡准数据接收及分析结果的全息展示；能有效提高巡检效率，降低人工故障识别难度。
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公开(公告)号：CN107610223A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710853206.2
申请日：2017-09-20
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
摘要： 本发明属于激光雷达点云数据信息提取技术领域，涉及一种基于LiDAR点云的电力塔三维重建方法。包括以下步骤：S1.电力塔的分解，通过对密度和宽度进行统计分析，将电力塔分解为塔身和塔头两部分；S2.基于数据驱动重建塔身，对角点进行提取与分割，对塔身的四条主轮廓线基于RANSAC算法进行三维直线拟合；S3.基于模型驱动重建塔头，预定义一个包含塔头基本类型的模型库，然后采用形状上下文算法识别塔头基本类型，再将Metropolis-Hastings算法与模拟退火相结合估算塔头模型的最优参数；S4.根据S2、S3步骤所得结果中的位置和方向进行组合，得到完整的三维电力塔模型。本发明可有效的、准确的重建电力塔，满足输电线路三维可视化、数字化的需求。
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公开(公告)号：CN107392944A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710667413.9
申请日：2017-08-07
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 北京数字绿土科技有限公司
IPC分类号： G06T7/30
CPC分类号： G06T7/30 , G06T2207/10028
摘要： 本发明实施例提出一种全景影像与点云的配准方法及装置，涉及图像处理技术领域。该全景影像与点云的配准方法及装置通过依据预建立的全景变换模型对全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据，依据预建立的点云变换模型对点云数据进行等距投影而生成第二投影数据，从而有效地解决了全景影像数据和点云数据之间的异维异构问题，将全景影像数据及点云数据转换为可以融合、配准的投影数据；此外，由于采用等距投影的方式，因而可以在保证现实世界里垂直线条的不变性的情况下，实现对全景影像数据和点云数据的转换，提高了配准过程的精度，同时由于可以分别对全景影像数据和点云数据进行转换，从而可以提高配准过程的效率。
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公开(公告)号：CN107818550A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711029978.0
申请日：2017-10-27
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G06T5/00
CPC分类号： G06T5/002 , G06T2207/10028
摘要： 本发明涉及激光点云分类技术领域，更具体地，涉及一种基于LiDAR的点云顶部噪点剔除方法。以空间聚类及空间自相关的角度为基础，对点云建立标准空间网格，利用点云数据的空间分布特征及相互依赖关系，确定噪点位置，并根据网格聚类的生长方式确定存在噪点的网格，利用初始确认的顶部噪点作为种子点进行欧式聚类，达到剔除噪点的目的，该算法放弃了逐个点的计算，缩减了计算时间，解决了普遍适用性不强或者效率低下等原因导致在实际的生产运用起不到良好的效果，实现了特殊气候环境下产生的具有成云片状，密度大，范围广泛的噪点剔除准确率较高。
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公开(公告)号：CN107817501A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711025506.8
申请日：2017-10-27
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明涉及空间测距技术领域，更具体地，涉及一种可变扫描频率的点云数据处理方法。通过设置两组发射频率不同的发射数据，激光雷达周期性切换两组数据进行激光发射，第一组发射数据用于获取测量区域精准的地形信息，通过地形信息计算以第二组发射数据发射的每个激光发射点的合理返回周期，从而得到准确的距离信息，解决了现有技术中激光的接收时间多周期问题；另外，本发明中第二组发射频率可根据需要自主进行设定，较高的发射频率获得的点云密度较高，对测量区域测得的距离数据更为精准。
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公开(公告)号：CN107817504B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201711025507.2
申请日：2017-10-27
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G01S17/933
摘要： 本发明涉及输电线路巡检技术领域，更具体地，涉及一种机载激光雷达点云数据处理方法。本发明根据直升机悬停时的数据点的特性，以时间为序，在数据点在的x值或y值的单调性变化时将数据点拆分，将数据重叠的区域拆分开来，解决了由于直升机悬停导致位置姿态传感器出现误差而导致的数据点的重叠和冗余问题。
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公开(公告)号：CN107817499B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201711029976.1
申请日：2017-10-27
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G01S17/08
摘要： 本发明涉及空间测距技术领域，更具体地，涉及一种基于双雷达的点云数据处理方法。通过采用两台雷达同时作业，通过设置不同的发射频率，第一雷达频率较低，用于获取测量区域的详细地形信息，第二雷达以较高的发射频率进行距离测量，第二雷达根据地形信息判断每个发射点发射的超声波返回时应当在哪个周期内，从而获得准确的距离数据。解决了现有技术中电磁波的接收时间多周期难以自动计算的问题；另外，本发明中第二雷达的频率可根据需要自主进行设定，较高的发射频率获得的点云密度较高，对测量区域测得的距离数据更为精准。
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公开(公告)号：CN108844541A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810196580.4
申请日：2018-03-09
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，基于准实时气象环境信息跟踪分析及机巡作业计划智能制定，采用改进的遗传算法思想与无人机输电线路巡检路径规划问题相结合选取合适的约束条件，建立巡检路径规划函数，寻出最优的巡检路径。通过应用本发明能有效较少无人机视频照片采集量，降低人工图像分析与故障识别的工作量和难度。
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公开(公告)号：CN107817499A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711029976.1
申请日：2017-10-27
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G01S17/08
CPC分类号： G01S17/08
摘要： 本发明涉及空间测距技术领域，更具体地，涉及一种基于双雷达的点云数据处理方法。通过采用两台雷达同时作业，通过设置不同的发射频率，第一雷达频率较低，用于获取测量区域的详细地形信息，第二雷达以较高的发射频率进行距离测量，第二雷达根据地形信息判断每个发射点发射的超声波返回时应当在哪个周期内，从而获得准确的距离数据。解决了现有技术中电磁波的接收时间多周期难以自动计算的问题；另外，本发明中第二雷达的频率可根据需要自主进行设定，较高的发射频率获得的点云密度较高，对测量区域测得的距离数据更为精准。
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