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公开(公告)号：CN101373135A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810122905.0
申请日：2008-07-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 基于瞬时随机光照的三维曲面测量装置及方法由两个数码相机、一个控制电路板、一个瞬时随机光场投射装置、一台电脑和一个标定板组成，电脑通过控制板控制两个相机同步摄取一个没有辅助光线投射的立体图像对，然后立即启动投影装置，投射出一幅纯随机的图像到被测物体表面，两个相机再次同步摄取被测物体在随机光场照射下的立体图像对；第一个立体图像对用于多视角测量拼合和产生三维模型的纹理；根据被测物体在随机光场照射下的立体图像对(第二个立体图像对)，在几何和灰度约束下采用加权最小二乘法建立像点间的亚像素对应，同时获得密集的三维点云。该方法具有测量持续时间短、结构简单、易于实现、适应现场测量的特点。
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公开(公告)号：CN112330611B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011137224.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种面向FPGA的高并行性光斑分割方法，属于图像处理领域，本发明为按照从左到右、从上到下依次读入2×2的像素区域，将这2×2的像素区域记为一个元组，当前元组记为c，上方元组记为t，右上方元组记为tr，左方元组记为l，每个元组包含1、2、3、4共4个像素，基于FPGA并行性的特点，该方法每次并行处理当前元组中的4个像素，主要步骤为：根据连通区域确定各元组像素的光斑编号、根据编号关联性整合数据；本发明具备灵活性、并行性、集成性的特点，可以实现图像边采集边处理，极大地提高了图像处理的速度。
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公开(公告)号：CN118031839A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410041415.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，包括配置三维测量系统；获取LPS数据和机械臂数据，并对数据进行转换；采用多线程算法策略实现LPS和机械臂之间的软同步；并采用高低频协同策略解决频繁触发导致的同步延迟；最后生成密度可控的点云。本发明采用多线程算法策略确保LPS和机械臂之间的软同步，采用高低频协同策略解决频繁触发会导致同步延迟的问题。通过利用重要测量位置和点云骨架概念，有效地利用了LPS功能，实现了密度可控的点云；为在广泛的工程应用中高效获取点云提供了一个实用且适应性强的解决方案。
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公开(公告)号：CN114654457B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210244060.2
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准方法，首先构造具有远近视距的两目视觉配置，并与机械臂构成Eye‑in‑Hand视觉反馈系统；然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵；通过离线先验局部对准方式，建立各工位的任务表；提出了三阶段对准策略，即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准，使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。本发明提升了机械臂系统对环境的感知能力，大大提高对准的精度。
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公开(公告)号：CN110533727B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201910666397.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单个工业相机的机器人自定位方法，属于工业机器人领域，本发明的方法只需要以示教方式驱动机器人带动末端的工业相机对六个以上坐标已知的定位点依次单独成像，即可简便快捷地确定出世界坐标系与机器人基坐标系之间的变换关系，实现机器人自定位。本发明无需在同一幅图像中成像分布于较大空间范围内的多个目标点，而只要依次分别对各定位点单独进行成像；本发明方法不受相机视场大小和定位点分布结构的限制；本发明针对多个定位点依次单独成像所建立的求解模型和求解方法可以广泛应用于解决各类“手‑眼”机器人系统的自定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113176265A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110445626.3
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了复合材料自动铺丝搭接及缝隙缺陷在机检测系统及方法，将线激光传感器固联到自动铺丝机的末端铺放头上，线激光传感器跟随末端铺放头运动在机采集当前铺放的丝束带的一系列截面线轮廓数据；根据线激光传感器每个采样时刻铺丝头在工件坐标系下的位姿信息以及预先标定的线激光器坐标系与铺丝头坐标系之间的变换关系，将所述线激光器在该时刻采集到的丝束带截面轮廓线上的数据点列变换到工件坐标下，从而在机合成整个丝束带的全三维形貌；针对在机获得的丝束带三维点云的信息特征，设计检测算法自动进行丝束搭接、缝隙等表现为三维形貌异常的铺放缺陷的在机检测。本发明使缺陷检测的数据采集过程与自动铺丝过程同时完成。
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公开(公告)号：CN110160442B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910324038.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于导管法兰端面视觉检测的柔性测量工装及其标定方法。测量工装由用于法兰上圆孔周向定位的滑块、圆凸台螺母、卡爪、丝盘、转轴、把手、轴承、顶盖、底座组成。测量工装底部有一定数量的视觉标记点，它们分别布置在底座和滑块上。该柔性测量工装可以通过旋转把手调节卡爪的伸缩，因而可以适配不同口径的法兰端面。对标记点标定后，会建立一个在真实尺度下的测量工装坐标系，该坐标系可以表征法兰端面的法向量、中心点位置以及法兰上圆孔的周向位置。通过识别并三维重建测量工装端面的标记点而不是管件端面本身，可以有效提高导管法兰端面的检测精度。
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公开(公告)号：CN110533727A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910666397.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单个工业相机的机器人自定位方法，属于工业机器人领域，本发明的方法只需要以示教方式驱动机器人带动末端的工业相机对六个以上坐标已知的定位点依次单独成像，即可简便快捷地确定出世界坐标系与机器人基坐标系之间的变换关系，实现机器人自定位。本发明无需在同一幅图像中成像分布于较大空间范围内的多个目标点，而只要依次分别对各定位点单独进行成像；本发明方法不受相机视场大小和定位点分布结构的限制；本发明针对多个定位点依次单独成像所建立的求解模型和求解方法可以广泛应用于解决各类“手-眼”机器人系统的自定位问题。
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公开(公告)号：CN105547834A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610021974.7
申请日：2016-01-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01N3/08
CPC classification number: G01N3/08 , G01N2203/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的快速应力应变曲线测量系统及方法，系统包括能够对被测工件施加载荷的试验机、受力数据采集模块、图像数据采集模块、数据同步采集控制模块和上位机；所述受力数据采集模块包括A/D转换模块和测力传感器；所述图像数据采集模块和上位机以及数据同步采集控制模块相连，所述受力数据采集模块和数据同步采集控制模块相连，所述数据同步采集控制模块和上位机相连。本发明很好地解决了应力应变曲线数据中的应力与应变精确同步的问题，并且实现非接触快速准确地测量。
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公开(公告)号：CN102663763B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210125199.1
申请日：2012-04-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种面向大视场高精度视觉测量的摄像机标定方法，属于测量、测试领域。本发明采用亮度自适应的单个红外LED作为目标靶点，将该靶点固定在三维数控机械装置上，并控制其移动至预先设定的空间位置。在三维空间构成一个虚拟立体靶标。每次靶点到达设定的空间位置时，摄像机对靶点进行图像采集。通过自由移动摄像机在多个方位对虚拟立体靶标进行拍摄，使得多个虚拟立体靶标分布于整个摄像机的标定空间。摄像机在每个方位对虚拟立体靶标的拍摄都计算出一组摄像机的内、外参数，以作为后续优化的初值。最后基于多方位拍摄的虚拟立体靶标进行标定参数的整体优化。本发明可以有效提高大视场摄像机的标定精度。
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