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公开(公告)号：CN106182000A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610530428.6
申请日：2016-06-30
申请人： 杭州电子科技大学
CPC分类号： B25J9/161 , B25J5/007 , B25J9/163 , B25J9/1651
摘要： 本发明公开了一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制方法，在主控芯片中设置控制器；获取自平衡机器人的运动参数；以期望速度 和实际速度 的速度误差ev作为速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输入信号，获取期望角度θr；以期望角度θr和实际角度θ的角度误差eθ和角速度 作为角度鲁棒控制器和角度滑模控制器的输入信号，控制输出电压U从而驱动电机系统运动。采用本发明的技术方案，通过差量作为反馈实现角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输出控制，从而对于实际两轮自平衡机器人中的一些参数估计存在偏差时，控制器依然能够保持两轮自平衡机器人拥有良好的性能。
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公开(公告)号：CN106078744A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610532075.3
申请日：2016-06-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制系统，包括传感器测量模块、主控芯片和电机系统，其中，传感器测量模块用于采集自平衡机器人运动参数，电机系统用于驱动两轮自平衡机器人运动；主控芯片与传感器测量模块和电机系统相连接，用于根据传感器测量模块采集的运动参数控制电机系统的运动；主控芯片中设置滑模自适应控制器，滑模自适应控制器的输出方程为：U＝‑(K+φ)X。采用本发明的技术方案，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性，同时本发明还会利用机器学习对一些长期积累因素进行磨合使两轮自平衡机器人具有最优的性能，从而保证了安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN108388569B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810019205.2
申请日：2018-01-09
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种快速的键值数据库的系统及建立方法。本发明构建了一种新的数据存储结构，在单文件情况下实现快速读写文件型键值对；该系统新的数据存储结构实现了将索引文件和数据文件的合并；每个数据库文件包含连续的三部分数据：头部分、数据部分和索引部分；其中数据部分和索引部分的长度均不固定，均由若干个键值数据对逐个往后排列构成。本发明包括索引模块、存储模块、读取模块、校验模块、索引重建模块、数据回滚模块、数据精简模块和日志模块。本发明弥补单个服务进程的数据量比较小，数据值比较小的情况下，现有的键值数据库的不足。
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公开(公告)号：CN112948715A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110228346.7
申请日：2021-03-02
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06F16/9537 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于短时GPS轨迹数据的车辆分类方法。本发明首先对原始GPS数据进行预处理得到用于网络输入的GPS数据表示，其次采用重采样技术用于重新平衡不平衡数据集的样本空间以解决真实路网中存在的车型分布不平衡情况，最后针对GPS数据源的时序性和短时高频特性，开发了一种多级离散小波分解和双向LSTM网络结合的深度学习网络模型用于车辆分类，经过超参数选定和模型训练后，即可完成分类任务。本发明既充分考虑到GPS数据的隐私性，又为真实路网中存在的车型分布的不平衡性提供了可行的解决方法，并且本发明能够有效的抓取GPS轨迹数据中所包含的深度特征，从而达到较高的分类准确度。
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公开(公告)号：CN109374532B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811541673.2
申请日：2018-12-17
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于传递熵和自适应融合估计移动源排放气体遥测误差补偿方法。本发明有机结合测量对象的先验知识和最优估计理论，能够从带噪观测序列中得到真实值的最优估计。首先，通过超限学习机方法建立多干扰下遥测误差预测模型。然后，提出了一种虚拟观测分解模型，并利用虚拟观测分解模型对观测序列进行多序列分解。之后，将实际测量过程转化为多传感器虚拟观测过程，并建立多传感器虚拟观测过程的数学模型。最后，引入传递熵和自适应卡尔曼滤波对多虚拟观测序列进行融合重构，从而得到测量序列的最优估计。本发明能够有效补偿外部环境干扰引起的测量误差，提高遥感检测技术的环境适用性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN106239503B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610530162.5
申请日：2016-06-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制系统，包括传感器测量模块、主控芯片、速度手柄和电机系统，主控芯片内设置控制器，至少包括角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器，其中，速度鲁棒控制器和速度滑模控制器根据速度误差ev获取期望角度θr；角度鲁棒控制器和角度滑模控制器根据角度误差eθ调节输出电压U。采用本发明的技术方案，通过差量作为反馈实现角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输出控制，从而对于实际两轮自平衡机器人中的一些参数估计存在偏差时，控制器依然能够保持两轮自平衡机器人拥有良好的性能。
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公开(公告)号：CN106264501A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610890307.2
申请日：2016-10-13
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： A61B5/0205 , A61B5/02
CPC分类号： A61B5/0205 , A61B5/02 , A61B5/08 , A61B5/72 , A61B5/7235 , A61B5/725
摘要： 本发明公开了一种基于连续波多普勒雷达的生理信号检测系统，包括多普勒雷达传感器、电源模块、信号预处理模块、差分放大器、有源带通滤波器、呼吸和心跳信号分离模块和MCU模块，其中，多普勒雷达传感器用于向人体胸腔发射连续波雷达信号并接收回波信号进行处理后输出反应人体呼吸和心跳变化的低频信号，低频信号依次经信号预处理模块、差分放大器、有源带通滤波器、呼吸和心跳信号分离模块和MCU模块信号处理后，MCU模块获取人体呼吸信号和心跳信号。采用本发明的技术方案，多普勒雷达传感器工作在连续波模式，并相应设计多级滤波电路，从而实现非接触检测人体生理信号，避免传统接触式检测设备带给患者的束缚和不舒适感。
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公开(公告)号：CN106239503A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610530162.5
申请日：2016-06-30
申请人： 杭州电子科技大学
CPC分类号： B25J9/161 , B25J5/007 , B25J9/163 , B25J9/1651
摘要： 本发明公开了一种基于部分已知参数的两轮自平衡机器人控制系统，包括传感器测量模块、主控芯片、速度手柄和电机系统，主控芯片内设置控制器，至少包括角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器，其中，速度鲁棒控制器和速度滑模控制器根据速度误差ev获取期望角度θr；角度鲁棒控制器和角度滑模控制器根据角度误差eθ调节输出电压U。采用本发明的技术方案，通过差量作为反馈实现角度鲁棒控制器、角度滑模控制器、速度鲁棒控制器和速度滑模控制器的输出控制，从而对于实际两轮自平衡机器人中的一些参数估计存在偏差时，控制器依然能够保持两轮自平衡机器人拥有良好的性能。
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公开(公告)号：CN103218265A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310161862.8
申请日：2013-05-06
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06F9/50
摘要： 本发明公开了基于空间密度聚类的并行式虚拟角色划分方法。本发明首先初始化DVE系统虚拟环境，采用静态多服务器划分方法进行区域划分，得到的一个四叉树结构模型。其次把已经聚类好的用户分配给多个服务器。然后在系统运行阶段，采用动态区域划分方法进行密度聚类；最后采用动态分配服务器方法将每个聚类中的用户分配到相应服务器中，并处理不满足负载平衡条件的服务器，将多余用户分配到最大剩余负载服务器中。该发明采用空间密度聚类方法将适量的虚拟角色划分给服务器，从而及时响应客户端的各类请求信息，有效地减少虚拟角色之间的视图不一致性事件，并使服务器端的负载达到均衡。
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