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公开(公告)号：CN114585893A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201980101500.5
申请日：2019-10-24
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 提供一种能够小型化的扭矩传感器、机器人以及扭矩计算方法。扭矩传感器(1)具有：应变体(3)；以及检测应变体(3)的应变的光学式传感器(OS1～OS4)，应变体(3)具有：环状的外周部(5)；以及内周部(7)，其至少一部分配置在外周部(5)的径向内侧，光学式传感器(OS1～OS4)具有：标尺(SC1～SC4)，其固定于内周部(7)，配置在外周部(5)与内周部(7)之间；以及检测部(D1～D4)，其固定于外周部(5)，在外周部(5)与内周部(7)之间与标尺(SC1～SC4)对置配置。
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公开(公告)号：CN112461275A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010712300.8
申请日：2020-07-22
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明提供一种编码器、伺服电机、伺服系统，能够在编码器内部进行偏心量的测量。编码器(100)具有圆板状的盘(110)和与盘(110)相对配置的光学模块(120)，盘(110)具有以在周向(C)上具有第一重复图案且在径向(R)上具有第二重复图案的方式排列有多个反射狭缝(si1)的狭缝轨道(SI1)，光学模块(120)具有与狭缝轨道(SI1)的周向(C)的移动对应地输出低增量信号的受光阵列(PIL1、PIL2)、与狭缝轨道(SI1)的径向(R)的移动对应地输出偏心量信号的受光阵列(PE)。
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公开(公告)号：CN106104213B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201480077269.8
申请日：2014-12-09
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/347
摘要： 本发明提供编码器和带编码器的电机，能够提高检测精度。该编码器具有：沿着测量方向(C)的图案(SA1、SA2)；向图案(SA1、SA2)射出光的光源(131)；以及沿着测量方向(C)排列，接收从光源(131)射出并被图案(SA1、SA2)反射的光的受光阵列(PA1、PA2)，受光阵列(PA1、PA2)各自具有的多个受光元件(P1～P9)包括具有末端渐细形状的尖端部(Ps)的第1受光元件(P2～P8)。
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公开(公告)号：CN106104214A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201480077280.4
申请日：2014-12-09
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/347
摘要： 本发明提供编码器和带编码器的电机，能够提高检测精度。该编码器具有：沿着测量方向(C)的图案(SA1、SA2)；向图案(SA1、SA2)射出光的光源(131)；以及沿着测量方向(C)排列，接收从光源(131)射出并被图案(SA1、SA2)反射的光的受光阵列(PA1、PA2)，受光阵列(PA1、PA2)各自具有的多个受光元件各自的测量方向(C)上的最大外形尺寸(TPA2)以及与测量方向垂直的宽度方向(R)上的最大外形尺寸(WPA2)彼此相等，并且，离光源(131)的距离不同的受光元件彼此具有不同的形状，使得各自的受光光量彼此相等。
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公开(公告)号：CN103683681B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310395402.1
申请日：2013-09-03
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02K11/215
CPC分类号： H02K11/22 , G01D5/145 , G01P3/487 , H02K11/225
摘要： 本发明提供马达。实施方式的马达的旋转检测装置具有第1支承体和第2支承体、一对磁场形成部、至少1个磁场检测部、第1磁性部件和第2磁性部件。一对磁场形成部以面向第2支承体的方式设置于第1支承体，极性互不相同。磁场检测部是通过将线圈卷绕于磁化方向在长度方向变化的磁性元件上而形成的，以磁性元件的长度方向的部分面向第1支承体的方式设置于第2支承体上。第1磁性部件和第2磁性部件分别由磁性材料形成，分别覆盖磁场检测部的面向第1支承体的部分中的长度方向的一端部和另一端部。
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公开(公告)号：CN102023028B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201010287102.8
申请日：2010-09-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/38
摘要： 本发明提供旋转编码器及其制造方法、旋转电机、旋转电机系统和转盘。旋转编码器具有：圆板状的转盘，其配置为能够绕旋转轴线旋转，且具有分别形成有光学的旋转光栅的环状的1个以上的轨道；以及光学的1个以上的固定光栅，其以与旋转光栅构成衍射干涉光学系统的方式，与转盘相对地固定配置，其中，至少1个旋转光栅中包含的多个狭缝是沿着弯曲线而形成的，该弯曲线是以能够将该狭缝的间距设定为规定值的方式，使以旋转轴线为中心的多个放射状线分别以规定的弯曲程度朝周向弯曲而成的。
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公开(公告)号：CN103929018A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015334.6
申请日：2014-01-14
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02K11/00
CPC分类号： G01B7/30 , G01P3/487 , H02K11/225
摘要： 提供一种马达，在旋转检测装置中，通过抑制齿槽效应，能够高精度地检测轴的旋转。在设置于马达（210）的旋转检测装置（1）中，在固定有磁铁（21、22）等的第1支承体（11）随着轴（213）的旋转而相对于固定有磁场检测部（31）等的第2支承体（12）进行旋转的期间内，通过磁场检测部（31）等检测由磁铁（21、22）等形成的磁场，由此检测轴（213）的旋转状态。在各磁场检测部（31）等中，其一端部和另一端部被磁性部件（41、42）等覆盖。磁性部件（41～46）的各对在各磁场检测部（31～33）的长度方向中间部隔着间隙（S1）彼此相对，各磁铁（21～24）在圆周的切线方向上的尺寸（D1）大于其径向的尺寸（D4），并且大于间隙（S1）的距离。
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公开(公告)号：CN103683681A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310395402.1
申请日：2013-09-03
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02K11/00
CPC分类号： H02K11/22 , G01D5/145 , G01P3/487 , H02K11/225
摘要： 本发明提供马达。实施方式的马达的旋转检测装置具有第1支承体和第2支承体、一对磁场形成部、至少1个磁场检测部、第1磁性部件和第2磁性部件。一对磁场形成部以面向第2支承体的方式设置于第1支承体，极性互不相同。磁场检测部是通过将线圈卷绕于磁化方向在长度方向变化的磁性元件上而形成的，以磁性元件的长度方向的部分面向第1支承体的方式设置于第2支承体上。第1磁性部件和第2磁性部件分别由磁性材料形成，分别覆盖磁场检测部的面向第1支承体的部分中的长度方向的一端部和另一端部。
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公开(公告)号：CN103210284A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201180053537.9
申请日：2011-11-08
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715 , G01D5/34792 , G05D3/125 , H02K11/22
摘要： 通过增大受光面积能够有效利用反射光。将光源（130）夹在中间来将增量用受光元件组（140L、140R）在旋转盘（110）的圆周方向上分割配置，将第1和第2绝对用受光元件组（150D、150U）相对于光源（130）配置在旋转盘（110）的半径方向上的外侧和内侧双方。由此，能够在连续配置第1和第2绝对用受光元件（151、152）的同时，以从4个方向包围光源（130）的周围的方式配置增量用受光元件组（140L、140R）和绝对用受光元件组（150D、150U）。
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