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公开(公告)号：CN112966542A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202011454449.7
申请日：2020-12-10
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的SLAM系统和方法，该系统包括：点云处理模块，用于进行地面提取，点云分割，特征提取；里程计优化模块，用于进行标签匹配，L‑M优化；闭环检测模块，用于采用描述符网络进行点云段匹配；全局位姿和地图优化模块，当闭环检测模块检测到闭环出现时，系统后端全局位姿优化，能够消除大部分的累计误差，精确逼近地面真实情况。本发明对激光雷达点云数据进行处理，通过配准平面点和边缘点优化激光雷达里程计的估计值，再耦合上闭环检测模块进行全局位姿和地图的优化。提高定位精度和建图准确性。
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公开(公告)号：CN112651926A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011412270.5
申请日：2020-12-04
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于递归注意力机制的裂纹检测的方法，包括以下步骤：采集裂纹图片，通过U‑Net的编码部分对裂纹图片进行下采样，得到不同尺度下采样图片的特征信号；将不同尺度下采样图片的特征信号输入到相应的RAM模块中，RAM模块中包含有递归模块，输出相应的下采样特征信号；输入U‑Net的编码部分的l层特征信号和解码部分的l‑1层门控信号；输出U‑Net的编码部分的下采样输出信号和通过门控信号关注得到显著区域的特征信号；构建U‑Net的上采样模块，将RAM模块输出的显著区域的特征信号与通过反卷积得到的上采样的特征信号拼接后进行上采样，得到裂纹检测图片。本发明通过递归残差块和注意力模块，将RAM整合到了裂纹分割的任务中，提高了图像裂纹检测算法的性能。
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公开(公告)号：CN112069983A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010917093.X
申请日：2020-09-03
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于多任务特征融合共享学习的低光照行人检测方法及系统，获取正常、低光照行人数据集；利用正常、低光照行人数据集对图像光照增强网络进行预训练；利用正常光照行人数据集对行人检测网络进行预训练；设计能够融合上下游任务之间特征的多任务特征融合模块，对两个网络进行特征融合与共享，构建多任务特征融合共享学习的低光照行人检测网络；将两个预训练模型导入低光照行人检测网络，并利用正常、低光照数据集进行训练，得到多任务特征融合共享学习的低光照行人检测模型；利用多任务特征融合共享学习的低光照行人检测模型对被检测图像进行检测，得到图像中行人的位置。本发明能够准确、高效的在低光照的图像中检测出行人的位置。
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公开(公告)号：CN111709319A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010466840.2
申请日：2020-05-28
申请人： 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司
摘要： 本发明提供一种铁路工机具清点方法及装置，方法包括：从公共数据库中读取多个工机具样本图像，并对多个所述工机具样本图像进行预处理，通过经预处理后的多个所述工机具样本图像得到训练图像数据集；构建目标检测网络，通过所述训练图像数据集对所述目标检测网络进行训练处理，得到目标检测模型；通过拍摄设备对出工现场进行图像采集，得到待处理图像；根据所述目标检测模型对所述待处理图像进行比对分析，得到遗失工机具类别的名称和数量。本发明实现了对工机具的准确检测与清点，可满足实际应用需求，且不需要人工提取工机具的图像特征，节省了时间的同时也提高了实时性和准确率，为智能铁路运维奠定了技术基础。
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公开(公告)号：CN111531582A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010343392.7
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：S1:获取工业机器人正常工作下的作业视频，并根据所述作业视频计算最长公共哈希子序列，所述最长公共哈希子序列包含多个哈希值，所述最长公共哈希子序列用于表示工业机器人的周期性动作模式，执行S2；S2:实时采集工业机器人的工作图像，分离出工业机器人，形成第二作业图像，计算所述第二作业图像的哈希值，记为h1,执行S3；S3:将所述哈希值h1与所述最长公共哈希子序列进行顺序极近似值匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，通过采集作业图像的方式对工业机器人进行故障检测，不仅成本低、采集难度小，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN110688368A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910929085.4
申请日：2019-09-28
申请人： 武汉工程大学
发明人： 陈灯 , 张哲泓 , 魏巍 , 张彦铎 , 李晓林 , 鞠剑平 , 唐剑影 , 刘玮 , 段功豪 , 卢涛 , 周华兵 , 李迅 , 于宝成 , 徐文霞 , 鲁统伟 , 闵峰 , 朱锐 , 彭丽 , 王逸文
IPC分类号： G06F16/21 , G06F16/2458 , G06F16/28
摘要： 本发明公开了一种构件行为模型挖掘方法与装置，该方法包括：S1)运行包含构件的软件，动态采集构件的带参行为交互序列，构成序列集合；S2)合并具有不同参数值的相同构件行为交互序列；S3)基于合并后的构件行为交互序列构建一棵树；S4)合并树中的等价节点获得有限状态机R’；S5)根据参数观察值集合归纳参数的不变式作为有限状态机R’中对应边的守护条件；S6)计算有限状态机R’中构件行为满足参数不变式的概率；S7)基于步骤S6)中迁移发生的概率得到最终的带参概率自动机表示的构件行为模型。本发明考虑了构件行为模型中参数-构件行为之间的依赖关系并采用概率模型对模型挖掘过程中的噪声进行有效处理，可获得更精确的构件行为模型。
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公开(公告)号：CN105844641B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610172144.4
申请日：2016-03-24
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种动态环境下的自适应阈值分割方法，所述方法包括：采集目标物第一帧图像作为先验图像，提取出所述第一帧图像的中心点以及对下一帧图像预估的识别范围；以所述中心点和预估识别范围来对当前图像进行阈值分割，对分割后出来的像素求其中心点和识别范围，并用作下一帧图像的目标物识别；根据HSV与YCbCr颜色空间对目标物的识别情况来对中心点和识别范围进行判断，根据判断结果对中心点进行更新或者还原操作。本发明能以最小的阈值划分范围实现最大的阈值分割效果，且能有效地剔除噪声影响并能随环境实现自适应变化。
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公开(公告)号：CN106778766A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611031403.8
申请日：2016-11-18
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于定位点的旋转数字识别方法及系统，方法包括：S1、对输入的视频帧图像进行预处理，得到相应的灰度图像；S2、对灰度图像进行轮廓提取，得到灰度图像中的色块的定位点位置、宽度和长度；S3、根据定位点位置对灰度图像进行旋转矫正，得到矫正图像和矫正定位点位置；S4、根据矫正定位点位置、色块的宽度和长度对矫正图像进行图像分割，得到只包含数字部分的数字图像；S5、对数字图像进行灰度化，通过深度学习模型和分类器得到数字图像中的数字。本发明产生的有益效果是：保证了定位点和矫正角度的准确性，识别率高，参数设置较简单，训练速度快，实际使用时可以直接载入训练好的网络进行使用。
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