公开(公告)号：CN108119726A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201611061452.6

申请日：2016-11-26

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李邦宇 ,  王宏玉 ,  徐方 ,  姜楠 ,  陈亮 ,  宋健 ,  陈廷辉

IPC分类号： F16L55/26 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体用于检测地下大型管道漏水的系统，用于管道检测，包括设置在管道内上方的轨道，设置在所述轨道上的移动机器人，设置在所述移动机器人上的彩色摄像机和红色光光源；所述管道的地面涂覆红色油漆；所述红色光光源照射所述管道的红色油漆区域，所述彩色摄像机拍摄所述红色油漆区域的图像，并根据所述图像初级判断所述管道内部漏水状态。本发明的用于检测地下大型管道漏水的系统，通过检测到地面存在较大面积和深度的水源作为是否漏水的依据，并将漏水点、漏水图像实时发送监控人员进行处置。

公开(公告)号：CN107545591A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201610494133.8

申请日：2016-06-29

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 邹风山 ,  张涛 ,  徐方 ,  李邦宇 ,  陈亮 ,  姜楠 ,  潘鑫

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/30 ,  G06T7/246

摘要： 一种基于六点触点法的机器人手眼标定方法，该方法包括：S1、所述工业相机设定光学中心坐标；S2、初始化坐标点；S3、采用最小二乘法和单纯型法求取非线性方程得到相关参数；S4、采用Levenberg-Marquardt非线性最优化方法对获得的相关参数进行多次优化；S5、判断机器人控制器是否给出图像识别命令；S6、所述机器人控制器对图像当前帧进行处理，并获得特征物体的图像中点像素坐标；S7、所述图像中点像素坐标通过机器人基坐标系中变换得出的机器人抓取点，并将该抓取点的坐标发送给机器人控制器。实施本发明的有益效果：减少采用标定针触棋盘格方式标定人参与的人为误差和减少机器人手眼标定的操作时间，改善采用标定针触棋盘格方式手眼标定精度低和操作繁琐等缺陷。

公开(公告)号：CN107538485A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201610494312.1

申请日：2016-06-29

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 ,  中国科学院控股有限公司

发明人： 徐方 ,  邹风山 ,  杨奇峰 ,  李邦宇 ,  姜楠 ,  宋健 ,  陈亮

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种机器人导引方法及系统，机器人头部的正面设置第一摄像头，机器人本体的正面设置第二摄像头，安装于机器人内部的用于视觉处理的控制器，用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信，在待导引场景中移动并操作机器人，对待导引场景进行图像采集，创建导引地图，关联和存储待展示物体的图像信息和导引地图中的待导引场景的位置和介绍信息；获取所处场景的当前图像，根据导引地图和当前图像获取机器人的实时定位信息；根据所述实时定位信息和导引地图引导用户进入下一所述待导引场景，实现了双摄像头的机器人自动导引系统，使得导引的应用地点不受限制，方便了游客，减少了人力资源，提高了导引工作的工作效率。