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公开(公告)号：CN106597844B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201510684693.5
申请日：2015-10-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种机器人防摔倒控制方法及系统，获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动状态指令对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出防摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人运动状态的安全切换；获取机器人在新的运动状态下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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公开(公告)号：CN106612086B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510676652.1
申请日：2015-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体公开一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统。所述系统包括：速度采集模块，用于采集电机的当前转速作为速度反馈；电流采集模块，用于采集电机输入端的电流作为电流反馈；速度调节模块，用于根据速度指令和速度反馈生成电流指令；电流调节模块，用于根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；条件控制模块，用于当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令。本发明在机器人的电机驱动程序的电流环中加入条件控制模块，当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令，以实现对底盘静止时的电流调节，达到省电节能的目的。
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公开(公告)号：CN107543542A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610464132.9
申请日：2016-06-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
摘要： 本发明提供一种运动姿态捕捉模块及设备，包括用于采集运动姿态数据的传感器芯片；还包括与传感器芯片连接的，用于传输运动姿态数据的无线传输芯片；以及包括与传感器芯片和无线传输芯片分别连接的电池，以供电给传感器芯片和无线传输芯片进行工作。传感器芯片是通过数字化芯片高度集成技术实现运动姿态数据的多项采集功能，大大减少运动姿态捕捉模块及设备的体积，方便携带；另外作为一种可选的实施方式，该模块还包括数据处理模块，所述数据处理模块连接所述无线传输芯片，用于获取及处理所述运动姿态数据，将数据处理和数据采集功能集成一起，该模块和设备在数据采集完后直接进行数据处理，使操作人员的操作步骤更加简单，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107538509A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610473418.3
申请日：2016-06-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
摘要： 本发明提供一种力位混合控制的双驱动夹持机构，包括：主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制对与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变，实现了夹持件的力位混合控制，提高了夹持的稳定性，不用根据特殊的应用环境进行夹持治具的新定制，减少重新定制夹持治具的工时，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107538485A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610494312.1
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人导引方法及系统，机器人头部的正面设置第一摄像头，机器人本体的正面设置第二摄像头，安装于机器人内部的用于视觉处理的控制器，用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信，在待导引场景中移动并操作机器人，对待导引场景进行图像采集，创建导引地图，关联和存储待展示物体的图像信息和导引地图中的待导引场景的位置和介绍信息；获取所处场景的当前图像，根据导引地图和当前图像获取机器人的实时定位信息；根据所述实时定位信息和导引地图引导用户进入下一所述待导引场景，实现了双摄像头的机器人自动导引系统，使得导引的应用地点不受限制，方便了游客，减少了人力资源，提高了导引工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN107538509B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201610473418.3
申请日：2016-06-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
摘要： 本发明提供一种力位混合控制的双驱动夹持机构，包括：主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制对与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变，实现了夹持件的力位混合控制，提高了夹持的稳定性，不用根据特殊的应用环境进行夹持治具的新定制，减少重新定制夹持治具的工时，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106607935B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510694756.5
申请日：2015-10-22
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明涉及一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，均设有急停控制系统；急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路，还包括至少两个急停扩展触点；机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；A1其中一个触点接入机器人A的E1端，另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能。
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公开(公告)号：CN107536663A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610488761.5
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
摘要： 本发明涉及骨科牵引复位技术领域，具体公开一种骨科复位机器人。本发明提供一种骨科复位机器人，包括复位机器人本体、阻尼支架和X光机，复位机器人本体为轮式箱体结构，阻尼支架包括底座、转接件和多节连杆机构，底座与复位机器人本体连接，转接件与X光机连接，X光机用于拍摄X光片，多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆。通过在骨科复位机的基础上，增加一个X光机，且用阻尼支架做支撑，实现可随时查看手术中或手术后牵引复位的情况的有益效果，拍摄X光片方便、操作简单。
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公开(公告)号：CN107538485B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201610494312.1
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人导引方法及系统，机器人头部的正面设置第一摄像头，机器人本体的正面设置第二摄像头，安装于机器人内部的用于视觉处理的控制器，用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信，在待导引场景中移动并操作机器人，对待导引场景进行图像采集，创建导引地图，关联和存储待展示物体的图像信息和导引地图中的待导引场景的位置和介绍信息；获取所处场景的当前图像，根据导引地图和当前图像获取机器人的实时定位信息；根据所述实时定位信息和导引地图引导用户进入下一所述待导引场景，实现了双摄像头的机器人自动导引系统，使得导引的应用地点不受限制，方便了游客，减少了人力资源，提高了导引工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN107546840A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610493931.9
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本发明一种供电切换系统，包括：控制电路、动力供电接口、非接触供电模块以及交流供电模块；在第一状态下所述控制电路在所述非接触供电模块停止提供动力电时控制所述非接触供电模块中的第一电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述交流供电模块进行供电，以及在第二状态下所述控制电路在所述交流供电模块停止提供动力电时控制所述交流供电模块中的第二电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述非接触供电模块进行供电。实现了两种不同的供电系统的自动切换，成本较低且避免了人工搬运的繁重劳动，提高了生产效率。
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