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公开(公告)号：CN118514093A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410635568.4
申请日：2024-05-22
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明属于机器人情感识别领域，具体说是一种情感陪护机器人陪护系统、方法及情感陪护机器人，包括：控制器，用于接收用户语音以及非接触式体征采集模块采集到的用户面部图像、呼吸频率、心跳频率，并且会将用户语音转换成语音文本消息，并将以上所有消息发送至云端服务器进行处理；接收云端服务器处理后返回的控制指令，接收到控制指令后，控制情感陪护机器人完成相应动作；云端服务器用于接收来自控制器发送来的信息，并对语音文本消息进行判断，若为指令型消息，则生成能够控制机器人行动的指令；反之，将上述信息进行分析，分析后得到的控制指令反馈至控制器。本发明对采集五种信息进行融合分析，提升情感识别准确度，保证调节过程的有效性。
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公开(公告)号：CN109215010A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710518661.7
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开一种图像质量判断的方法及包含该图像质量判断方法的机器人人脸识别系统。图像质量判断方法包括对目标物的图像进行灰度分布统计，判断所述图像的亮度是否符合亮度阈值条件；若所述图像符合亮度阈值条件，对所述图像进行人脸区域判断；若所述图像包含人脸区域，则对所述图像进行再模糊处理，获得再模糊图像；对所述图像和所述再模糊图像各自进行分块及边缘提取，计算两者的结构相似度，若结构相似度大于预设阈值，则判断所述图像符合质量要求。本发明实施例采用亮度判断和模糊特征判断两者结合，有效地判断出由环境亮度及机器人或目标物运动而造成图像质量下降的情况，剔除不符合人脸识别要求的图像，有效地提高人脸识别的准确率。
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公开(公告)号：CN108122412A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061455.X
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能控制技术领域，具体为用于监控机器人检测车辆乱停的方法，包括以下步骤：S1、TOF相机采集图像，构建三维地图，并将车位信息注册到所述三维地图；S2、所述TOF相机实时定位机器人位置；S3、所述TOF相机实时检测视场内的障碍物，判断所述障碍物属性；若所述障碍物属性为车辆，判断所述车辆是否位于注册的车位附近，是则执行步骤S4；S4、通过彩色相机检测车位的线条信息，经所述线条信息判断车辆是否位于车位内。本发明的用于监控机器人检测车辆乱停的方法，可用于室外移动机器人对小区、园区中车辆乱停的检测，替代保安人员实现车辆乱停的检测与自动记录，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN108121938A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611070260.1
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , G06K9/46 , E04H6/42 , B32B9/02 , B32B9/04 , B32B3/22 , B32B25/04 , B32B33/00
摘要： 本发明涉及信号处理技术领域，具体公开车位精确定位线，包括自上而下设置的透光层、标识层和接触层；所述透光层为耐磨材料，用于近红外光入射；所述标识层为具有频率特性的高发光条和低反光条组，用于特征标识识别；所述接触层为橡胶材料，用于与地面接触。本发明的车位精确定位线，在原有车位地面上铺设一层有特殊材质制作而成的材料；车位精确定位系统采用近红外相机和近红外光源实现车位的准确检测，提高自动泊车系统的智能性，可应用于交警巡逻车，小区自动巡逻车等车辆上，实现路面上、停车场、小区内车辆乱停的检测。
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公开(公告)号：CN106595511A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510676647.0
申请日：2015-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提供一种机器人激光视觉三维测量方法，包括如下步骤：使用相机获取被测物体图像，通过遗传算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息，再移动机器人使激光打到被测物体上，读取相机图像中激光的信息，最后利用三角测量的原理来测量物体的三维信息。本发明具有结构简单、准确性高、成本低、易于操作等优点。
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公开(公告)号：CN104511436B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310451789.8
申请日：2013-09-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B07C5/342
摘要： 一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法及系统。包括：获取快件的俯视图像和侧视图像；根据快件的俯视图像和侧视图像获取快件边缘点的坐标、快件所属区域及快件在所述传送装置上的摆放姿态，机器人估算快件的当前位置；当快件进入分拣区后，利用估算的快件当前位置、机器人的相关参数调整机械手臂的位置，拍摄运动中的快件的二维图像，通过视觉伺服技术对快件进行定位并计算出离散值；根据所述离散值控制所述末端操作装置，进行快件的抓取。
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公开(公告)号：CN105828021A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510003004.X
申请日：2015-01-05
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及特种机器人技术领域，公开一种基于增强现实技术的特种机器人图像采集控制方法，包括如下步骤：S1.进行广角镜头到眼镜显示器图像的曲面投射；S2.实时图像数据传输；S3.进行人眼位置校正与广角镜头的变焦处理；S4.进行头盔姿态感应到三维云台控制的映射以及调整。本发明特种机器人的视频监控从二维图像变为三维图像，更具有身临其境的操作感，三维云台的控制从摇杆按钮方式变为体感式操作，解放手控制云台的操作，使控制特种机器人更加灵活和专注。
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公开(公告)号：CN105701437A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410707236.9
申请日：2014-11-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器人的肖像绘制系统，包括光源，用于向人脸发送电磁波；拍摄机构，为近红外和彩色一体的工业相机，用于获取人体的近红外图像和彩色图像，并将彩色图像发送给第一图像处理机构，将近红外图像发送给第二处理机构；第一图像处理机构，用于获取拍摄机构发送的彩色图像，获取人脸的二值图像；第二图像处理机构，用于获取拍摄机构发送的近红外图像，获取人脸五官的二值图像；矢量处理机构，用于合并彩色图片的二值图像及近红外图片的二值图像，提取人脸轮廓线，并对轮廓线进行点的矢量处理；控制机构，用于根据点的矢量化把机器人本体要绘制的运动点规划出，并控制机器人的运动，完成肖像的绘画。
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公开(公告)号：CN103199048A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210002328.8
申请日：2012-01-05
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H01L21/68
摘要： 一种晶圆预对准控制方法，包括以下步骤：提供了一负压吸附旋转装置，用以将托盘和晶圆之间的空气抽出形成真空状态，并带动晶圆转动；传感器；一用以采集晶圆边缘数据，并记录旋转装置的转速信息；该方法还包括有晶圆定位及晶圆缺口定位，所述晶圆定位包括以下步骤：数据采集、数据预处理、圆拟合找到所述晶圆的圆心位置；所述晶圆缺口定位包括以下步骤：缺口粗定位、缺口拟合、迭代终止、缺口边缘中心找到中心的坐标，并调整晶圆的位置和角度。
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公开(公告)号：CN118362122A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410589274.2
申请日：2024-05-13
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人定位建图技术领域，具体说是一种用于室外复杂环境的巡检机器人定位与建图方法，包括以下步骤：实时采集雷达点云数据和IMU数据，并发送至预处理模块对雷达点云数据进行前向传播及反向传播，将点云数据转换到全局坐标系输出至状态估计模块进行残差构建，并得到观测误差方程和预测误差方程；状态估计模块根据紧耦合的方式将观测误差与预测误差结合起来最小化误差，并结合历史帧所形成的子图进行迭代更新达到收敛后得到最优状态估计；输出模块输出更新后的地图。本发明提出了一种五点伪曲面用于残差构建的方法将前向传播与反向传播中的离散化过程改为局部连续化，通过连续模型更好地表示环境的连续性和平滑性，提取更多有效数据。
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