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公开(公告)号：CN103769959B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410040008.0
申请日：2014-01-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种超声微磨削加工设备及工艺，包括隔振工作台，隔振工作台上固定有左右对称设置的立柱，立柱之间通过横梁连接，横梁上设置有带动磨削装置高速旋转的主轴组件，主轴组件的下方设置有超声振动平台，超声振动平台为由压电叠层作动器驱动，以极坐标系为工作坐标系的二维超声振动平台。本发明提供的单驱动极坐标二维超声微磨削加工设备，在加工过程中选用压电叠层作动器替代现有常用的超声变幅杆作为驱动源，振幅和频率都可调的同时，大大简化了超声振动平台的结构；同时提供干、湿磨削，圆周磨削，端面磨削等多种磨削方式，加工效果更好；使用超声微磨削加工设备进行工件加工，加工过程更加简单多样，加工出的工件精确度更高。
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公开(公告)号：CN107176223A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710555524.0
申请日：2017-07-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00 , G01N27/84
CPC classification number: B62D57/024 , B60B19/006 , G01N27/84
Abstract: 本发明公开了一种弧面自贴合磁吸附爬壁检测机器人，其特征在于该机器人包括中间主车架、安全防护机构、浮动车架、摆动磁吸附轮组、编码器轮浮动机构和无损检测往复机构。该机器人为框架式开放结构，重量轻，吸附力更大，运动更灵活，行走更稳定，检测更准确，易于加工，易于拆装。由于本机器人具有较多的被动自由度，加装弹簧限制过于灵活的被动自由度，且能起到减震作用，因而无论壁面为何种弧面，机器人处于任何位姿，机器人四个磁吸附轮都能垂直于曲面切面行走。当磁轮垂直于曲面切面即夹角为90度时，磁吸附单元的磁利用率最高，磁力也最大，机器人从壁面脱落的概率就越低，发生事故的可能性就越小。
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公开(公告)号：CN107053245A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710144821.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。
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公开(公告)号：CN106914917A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710289744.3
申请日：2017-04-27
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/1633
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调整座、第二凸轮、圆柱齿轮、蜗杆、绝对式编码器、电机和圆弧齿条。该柔性关节不仅能够实现柔性驱动输出，降低外部冲击，延长机器人使用寿命，同时能够实现关节刚度随关节柔性变形角度的增大先增大后减小，提高机器人鲁棒性及运行稳定性，并能通过自身驱动主动调整关节刚度，更好的适应不同工作任务，且该柔性关节具有在线柔性变形检测功能，可获得柔性变形与输出力矩反馈结果，实现刚度在线调节。
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公开(公告)号：CN104386157B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410652140.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104386158B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410653931.1
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的四足机器人，其特征在于该机器人包括四条机械腿和用于固定机械腿的机架；其中所述机械腿采用内膝肘式的对称结构布局；每条机械腿由髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成，并通过髋关节架固定在机架上；所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的基于串联弹性驱动器柔性关节主体，所述髋关节与膝关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动。
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公开(公告)号：CN104176143B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410389544.1
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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公开(公告)号：CN104647397B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510114055.X
申请日：2015-03-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮配合连接；所述二级输入齿轮与从动轴连接；所述三级输入齿轮与从动异形齿轮输入轴连接。
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公开(公告)号：CN105276334A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510697140.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN103879467B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410086216.4
申请日：2014-03-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/08 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形摇杆差动移动机器人平台，其特征在于该机器人平台采用模块化设计，包括车体模块、位于车身两侧的左、右被动自适应变形履带模块和左、右旋转支撑模块以及位于车体后部的差动连杆模块；所述左、右被动自适应变形履带模块分别通过左、右旋转支撑模块和车体模块相连接，被动自适应变形履带模块可以绕车体转动；所述差动连杆模块安装在车体后板上，其两端与左、右被动自适应变形履带模块相连接；整体机器人平台共有两条履带和两台驱动电机：左、右被动自适应变形履带模块上分别安装有一条履带，左、右被动自适应变形履带模块上的履带分别由一台驱动电机来驱动，可跨越高于自身高度的障碍，被动适应地形能力很强。
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