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公开(公告)号：CN103989542B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410216530.X
申请日：2014-05-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置，涉及假肢膝关节，包括壳体、微处理器模块、最小系统电路、存储模块、蓝牙传输模块、电源模块和显示及调试界面模块，该装置嵌入了开源Linux系统并以该系统为平台设计了让用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置正常工作的应用程序。本发明以微处理器作为控制器，以触摸屏取代鼠标键盘作为人机输入输出交互设备，以无线蓝牙代替设备间的有线通信，以手指或者触摸笔发出控制命令，克服了现有技术下智能假肢在实际使用过程中缺乏合适的调试装置，调试装置与智能假肢端采用有线连接的调试模式容易束缚试戴者的活动空间，影响完成指定调试动作的质量，从而无法实施准确调试的缺陷。
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公开(公告)号：CN104931839A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510385301.5
申请日：2015-06-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明一种电池保护板检测装置，包括模拟电池电压模块、自耗电电流检测模块、过流保护电流检测模块、评价保护行为模块、五路外接电源和主控CPU；所述过流保护电流检测模块包括电流源的控制电路和流过电池保护板的电流检测电路；所述五路外接电源具体为第一路外接电源、第二路外接电源、第三路外接电源、第四路外接电源和第五路外接电源；本发明装置能够自动检测电池保护板对电池组每一节电池的过充保护电压、过充恢复电压、过放保护电压、过放恢复电压，并检测整个电池保护板的自耗电电流和电池保护板对整个电池组放电时的过流保护电流。
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公开(公告)号：CN104865555A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510253798.5
申请日：2015-05-19
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01S5/22
CPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明一种基于声音位置指纹的室内声源定位方法，涉及应用声波确定信号源的位置的技术，操作步骤是：离线采样，构建一个关于声达时间差和声音采样点位置坐标间关系的数据库，即声音位置指纹数据库；在线定位，确定待定位的声源的坐标位置。本发明方法利用定位算法比较待定位测点的声源信号与声音位置指纹数据库中每个参考点的邻近性，从而实现对声源待测点位置坐标的确定，克服了现有的声音定向方法只能定出声源的方向，而不能定出声源的具体位置，不能实现对室内声源进行定位的缺陷。
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公开(公告)号：CN103494659B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310468892.3
申请日：2013-10-07
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明一种用于假肢膝踝关节的控制方法，涉及假肢膝关节，步骤是：先通过试验确定在该假肢膝关节上安装霍尔传感器的位置，并安装三个霍尔传感器，在假肢膝关节后盖的凹槽处安装控制器，该控制器根据上述三个霍尔传感器的信号变化判断并识别不同步态；根据第一步对步态的识别，控制器根据霍尔传感器的信号变化判断不同步态，在不同步态控制膝关节电机和踝关节电机上下运动，在不同步态和不同步速产生不同的阻尼，由此实现对步态的控制，使得膝踝协调，克服了现有技术的智能假肢存在步态不协调、假肢容易损坏和穿戴者能耗大的缺陷。
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公开(公告)号：CN103494659A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310468892.3
申请日：2013-10-07
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明一种用于假肢膝踝关节的控制方法，涉及假肢膝关节，步骤是：先通过试验确定在该假肢膝关节上安装霍尔传感器的位置，并安装三个霍尔传感器，在假肢膝关节后盖的凹槽处安装控制器，该控制器根据上述三个霍尔传感器的信号变化判断并识别不同步态；根据第一步对步态的识别，控制器根据霍尔传感器的信号变化判断不同步态，在不同步态控制膝关节电机和踝关节电机上下运动，在不同步态和不同步速产生不同的阻尼，由此实现对步态的控制，使得膝踝协调，克服了现有技术的智能假肢存在步态不协调、假肢容易损坏和穿戴者能耗大的缺陷。
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公开(公告)号：CN103064061A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310001460.1
申请日：2013-01-05
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01S5/30
摘要： 三维空间声源定位方法，是采用可移动小型麦克风阵列和基于时延估计的声源定位技术进行三维空间声源定位方法，用小型麦克风阵列采集一段时间的目标声源信号，使用互相关的算法计算其中各个麦克风之间的时间差，把该时间差代入方位角度和仰角的计算公式得出目标声源的方位角度和仰角，然后将该小型麦克风阵列沿着一定的方位角度移动一段距离，重复上述操作，得出此时目标声源的方位角度和仰角，通过对目标声源的两次的方位角和仰角的测量，计算出声源目标的距离。本发明方法所采用的测量声源目标的方法为被动法，测量过程中小型麦克风阵列进行了移动，克服了现有技术的测量声源目标距离精度低和采用主动法来测量声源目标距离成本高并不安全的缺点。
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公开(公告)号：CN103057479A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210575291.8
申请日：2012-12-24
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B60R3/00
摘要： 本发明公开一种轮椅上下车装置，其特征在于该装置主要包括动平台、悬台架、滑块导向支链、第一中间支链、第二中间支链、轮椅定位紧固装置、滑块、机架和电动推杆，其整体结构布局是：在滑块与机架之间由滑块导向支链连接，在悬台架与滑块之间由第一中间支链和第二中间支链两条支链对称连接，在动平台和悬台架之间由动平台导向支链连接，轮椅定位紧固装置安装在动平台上，用于与电动轮椅连接，电动推杆连接在悬台架与滑块之间；所述第一中间支链和第二中间支链结构相同，构成双平行四边形机构；在保证滑块水平的情况下，悬台架的运动为一平动过程，一直保持水平状态，同时两个平行四边形配合使用，也保证了动平台水平运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN102133103B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010589304.8
申请日：2010-12-15
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61B5/11 , A61B5/0488
摘要： 本发明用肌电信号识别人体行走步态周期的方法，涉及测量人体肢体运动的方法，其特征是基于分段积分算法，所用设备包括单片机、肌电信号传感器和三点式差动输入心电电极，由肌电信号传感器将心电电极采集的肌电信号记录下来并进行处理，得到正电平非平稳信号，再由单片机进行转换、移动平均滤波和采用峰-谷分段积分算法或其简化算法峰-谷线性插值分段积分算法进行计算，得到人体行走步态周期，在克服人体运动信号的信号传感器易磨损的同时，又克服了肌电信号传感器的零点漂移问题，还克服了现有步态周期识别方法复杂、设备价格高，且计算量较大的缺点。本发明方法仅需单通道信号作为信息源，且每个人有多块肌肉作为选择，提高了应用的广泛性。
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公开(公告)号：CN102512270A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110456535.6
申请日：2011-12-31
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明假肢膝关节运动的控制方法，涉及假肢膝关节，步骤是：安装假肢膝关节的控制部件，包括四连杆膝上假肢膝关节本体和传感器部分，在气缸活塞运动至由支撑相到摆动相的分界位置安装一个霍尔传感器，在气缸活塞运动至假肢膝关节锁死位置安装另一个霍尔传感器；通过微控制器检测假肢穿带者的步态周期进而判断步行速度，通过霍尔传感器判定步态时相，通过微控制器控制气腔针阀开度，调整气缸缸体内产生的阻尼从而实现步速调整；最后让假肢穿带者正常行走，在摆动相，气腔针阀按照该步行速度下对应开度值运动，进入支撑期后，气腔针阀保持完全关闭，使阻尼达到最大值，然后将假肢膝关节锁死；克服了现有技术没有多轴假肢膝关节运动控制方法的缺点。
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