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公开(公告)号：CN117592351A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311312537.7
申请日：2023-10-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于点云语义分割的复杂产品喷涂轨迹规划方法。基于GSAFA‑Net结合实际喷涂需求，将产品点云划分为若干区域；接着针对各区域曲率特征制定不同喷涂规划方法，优化得到喷涂工艺参数，再基于点云切片算法生成区域喷涂轨迹，针对不同曲率特征的区域设计不同的喷涂轨迹，能够提取区域轮廓折线，进而确定喷枪位置与喷枪姿态，生成区域喷涂轨迹；最后通过蚁群算法将各区域喷涂轨迹组合成完整轨迹。本发明能够适应现代工业生产产品表面复杂化的趋势，结合喷涂工艺需求与产品喷涂特征设计并生成喷涂轨迹，满足喷漆厚度、喷漆颜色、喷涂作业节拍等喷涂作业要求。
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公开(公告)号：CN117444958A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311365569.3
申请日：2023-10-20
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于GRU神经网络和烟花算法的机械臂关节角快速提取方法。方法包括：获得工业机器人的末端位姿；根据末端位姿和实际关节角度对GRU神经网络模型进行训练；将待提取的末端位姿输入，输出提取的预测关节角度；使用烟花算法获得最优关节角度，实现机械臂关节角的快速提取。本发明方法提取的关节角度更精确，减少了工业机器人运动过程中相邻位姿关节角度突变的情况，同时结合烟花算法能得到和工业机器人末端姿态适应的精确机器人关节角度逆解，实现机械臂关节角的快速提取。
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公开(公告)号：CN117237446A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310969235.0
申请日：2023-08-03
申请人： 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法，用于测量空间圆的位姿，首先使用张定友标定法对相机内参，外参以及相机畸变进行标定；然后构建中间相机坐标系，分别计算左右相机坐标系下含有未知半径参数的圆心的两个解和空间圆平面法向量的两个解，根据圆心的唯一性得到正确的圆心解和空间圆的法向量；再基于圆锥曲线几何约束计算得到空间圆圆心在左右相机坐标系下的坐标；最后将圆心坐标带入含有未知半径参数的正确圆心解中求出空间圆的半径。本发明的方法能够提高处理速度，减小位子测量的误差。
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公开(公告)号：CN117236112A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311144249.5
申请日：2023-09-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F18/2413 , G06N3/126 , G06N3/086 , G06F119/14 , G06F111/06
摘要： 本发明公开了一种双重降阶的数控机床数字孪生物理场构建方法。将在工作状态采样空间下的物理场有限元仿真样本数据集经由改进的KNN算法初步降阶成较稀疏网格节点数据，使点集数量保持在图形渲染软件实时渲染能力范围内；采用RBF径向基函数训练出数字孪生物理场代理模型，实现物理场的重构；根据遗传算法对数字孪生物理场代理模型进行迭代优化，解决代理物理场模型与真实物理模型之间存在偏差的问题；最后将数字孪生物理场代理模型部署到数字孪生系统中并实时求解物理场分布。本发明达成数字孪生系统中反映关结构场与温度场的空间分布情况，从而实现了实时运行数据驱动的虚实镜像映射物理场仿真。
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公开(公告)号：CN117232431A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311148849.9
申请日：2023-09-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种双目结构光测量系统，属于通信技术领域。该系统结构新颖合理，通过设置基线调节机构，将两台相机和投影仪进行组合安装，可实现两台相机基线距离大范围可调，使得该双目结构光测量系统中两相机的基线距离能够根据测量距离范围随时调整，可面向建筑室内场景等这类测量范围较大的测量场景应用，解决了现有双目结构光系统并无法满足建筑室内场景这类测量范围较大的测量场景的测量需求的问题。
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公开(公告)号：CN117218204A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310994177.7
申请日：2023-08-09
申请人： 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目相机的圆台形物体检测方法，基于单目相机，获取圆台形物体上下面在相机图像上的椭圆；构建中间相机坐标系，计算上下面均含有的未知半径参数的两组圆心和法向量；根据圆台形物体上下面的平行关系，得到平行几何约束，基于平行几何约束，得到上下面各自正确的一组圆心和法向量，消除单目圆位姿估计中的二义性；根据圆台形物体的高度和上下面的法向量，计算得到上下面的半径；基于上下面半径和对应的正确圆心，得到上下面的圆心，从而能够通过单目相机更快速、精确的检测圆台形物体。
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公开(公告)号：CN116776726A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310662263.8
申请日：2023-06-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/088 , G06F119/04
摘要： 本发明公开了一种基于分阶段差异化特征选择的机电装备零件寿命预测方法。针对机电装备关键零件监测数据，基于振动信号退化角计算局部离群因子，标定零件退化阶段；使用随机森林对信号特征进行特征筛选实现数据降维；使用带有注意力层的LSTM网络提取时序信号关键信息，构建剩余使用寿命预测模型；训练预测模型，获得训练好的模型；采集零件的监测信号，输入训练好的模型中获得零件的剩余使用寿命。本发明首次使用局部离群因子无监督地划分零件退化阶段，不依赖经验阈值，降低人为设置阈值的不确定性，提高了模型预测准确性，模型具有很强的鲁棒性和泛化性。本发明方法新颖，且适用于原始特征多、数据量大的工程情况，便于在工程实践中使用。
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公开(公告)号：CN116433837B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310337386.4
申请日：2023-03-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于关键点匹配的三维CAD模型差异分析方法，该方法首先将三维CAD模型转化为关键点表示，然后引入图表示和图匹配方法建立两模型间顶点的预匹配，并通过误匹配消除方法得到两模型间的刚体变换参数，之后利用刚体变换检验建立关键点的匹配关系，得到关键点匹配序列后进行逐级比较，从而识别顶点、边、面和实体模型的差异，能够快速、准确识别三维CAD模型间的差异。
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公开(公告)号：CN116292469A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310172368.5
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于间接热成型的高频响复合精密分型压模装置。该装置包括液压控制系统、蓄能平衡加速系统、油缸和滑块；多个油缸内活塞杆的输出端均与滑块固定连接，液压控制系统与多个油缸的无杆腔连通；蓄能平衡加速系统与多个油缸的有杆腔连通。油缸数量为三个时，液压控制系统动态分级加压，第一级为向中间缸供油，第二级为向两侧缸供油、第三级为向三缸同时供油。本发明提高了超高强度复杂结构件热冲压快降效率，快降速度达到1000mm/s，精密控制全工艺流程压模力，提高了产品成型精度，1500MPa高强度热成型精度误差±1mm。
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公开(公告)号：CN111695724B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010484805.3
申请日：2020-06-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F17/15 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/049 , G06N3/08 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种基于混合神经网络模型的风速预测方法，包括：对风速原始时间序列数据进行集成经验模态分解，建立长短期记忆神经网络对集成经验模态分解得到的分量信号进行预测，通过贝叶斯优化算法对长短期记忆神经网络的超参数进行调节优化，将分量信号的预测结果合成为最终的预测结果。本发明通过将随机非稳态的原始短期风速时间序列分解为稳定变化的时间序列数据，并对长短期记忆神经网络的超参数进行自动调节优化，得到预测结果，大大降低了预测误差，提高了预测精度，可应用于短期风速的预测，为风力发电网络的智能运维提供有力工具。
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