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公开(公告)号：CN108645375B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810571399.7
申请日：2018-06-05
申请人： 浙江零跑科技有限公司
IPC分类号： G01C3/00
摘要： 本发明公开了基于车载双目相机的车辆测距方法，其特征在于，包括：S1，根据目标车辆纹理信息和先验道路信息在双目相机一侧视角中进行车辆检测，并确定车辆的位置以及与本车的距离；S2，在双目相机另一侧视角中进行目标车辆的相似性匹配，选取相似性较高的匹配位置，确定两相视角中目标车辆的中心偏移量，并根据中心偏移量确定目标车辆的实际位置和与本车的距离；S3，根据双目相机参数确定双目相机的置信区间，在双目置信区间内，输出根据中心偏移量确定的目标车辆的实际位置和与本车的距离，在置信区间外，则通过离线训练的分类器来验证车辆检测的可靠性。采用本发明，提高了车辆测距的精度。
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公开(公告)号：CN110779730A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910811087.3
申请日：2019-08-29
申请人： 浙江零跑科技有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种基于虚拟驾驶场景车辆在环的L3级自动驾驶系统测试方法，包括：观测车辆运动学状态，包括位置与航向角，用于更新虚拟场景中车辆位姿；感知系统模型建立，包括视觉、毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达四种感知设备模型；虚拟测试场景库注入，按L3级自动驾驶系统应用场景预定义系统驾驶场景工况、紧急事件工况以及人机交互工况三类测试场景库；按主驾驶位置参数，在虚拟场景中渲染生成场景可视化视角；测试数据记录与评价，包含算法性能量化评价指标以及系统评价指标，最后输出L3级自动驾驶系统综合汇总评价指标。本发明能够在有限的实验场地内对L3级自动驾驶系统典型应用场景进行测试与评价。
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公开(公告)号：CN107463890B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710617541.2
申请日：2017-07-20
申请人： 浙江零跑科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于单目前视相机的前车检测与跟踪方法。该方法包括以下步骤：S1：根据先验知识确定车辆检测ROI区域以及车辆检测ROI区域内滑窗搜索尺度范围，去除车辆检测ROI区域中未含显著纹理特征的区域，利用级联分类器，搜索特定尺度范围内的车辆位置；S2：对于自身车辆正前方的车辆，在车辆图像候选区域内，提取角点特征并利用光流算法跟踪此系列角点，对前车位置进行跟踪；对于自身车辆非正前方的车辆，采用基于运动学模型的卡尔曼滤波对前车位置进行跟踪；S3：根据车辆位置检测结果与车辆位置跟踪结果，计算当前时刻前方车辆位置置信度。本发明能够最大程度减少搜索范围，提升搜索效率，有效实现全距离范围车辆快速有效跟踪。
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公开(公告)号：CN110378201A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910486361.4
申请日：2019-06-05
申请人： 浙江零跑科技有限公司
摘要： 本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种基于侧环视鱼眼相机输入的多列车铰接角测量方法，包括以下步骤：A）安装鱼眼相机，将原始图像的ROI部分映射到鸟瞰视图中，标记制作样本图像；B）建立和训练图像识别分割神经网络；C）建立和训练铰接角回归网络，将输出经上下限修正及滤波修正后，作为铰接角测量值。本发明的实质性效果是：通过图像处理实时得出铰接角，可集成于环视系统，不会引入额外硬件成本，不容易被干扰，工作稳定可靠；基于轮胎语义特征进行铰接角估算，相较于基于车身轮廓特征的方法，鲁棒性与移植性更强，推广使用成本低。
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公开(公告)号：CN110222596A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910421326.4
申请日：2019-05-20
申请人： 浙江零跑科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于视觉的驾驶员行为分析防作弊方法，包括下列步骤：①驾驶室摄像头遮挡检测，若驾驶室摄像头遮挡检测结果为场景正常，则执行步骤②，反之则执行步骤③；②虚假驾驶员检测，并进行佩戴红外阻断眼镜检测和佩戴红外阻断口罩检测；③计算各作弊行为时序置信度，定义作弊行为的类别；④将检测结果进行记录，并上传给远端管控平台。本发明能准确识别摄像头遮挡行为、用图像或视频替代真实驾驶员的虚假行为以及用典型红外阻断道具等“作弊”手段，为基于视觉的驾驶员行为分析系统提供输入数据可靠性保障，提高汽车安全驾驶的监管。
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公开(公告)号：CN106156748B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610586193.2
申请日：2016-07-22
申请人： 浙江零跑科技有限公司
发明人： 缪其恒
摘要： 本发明涉及一种基于车载双目相机的交通场景参与者识别方法，解决了现有技术的不足，技术方案为：通过双目系统进行数据获取，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：车载双目相机获取当前道路图像，精细图像预处理以及双目视差匹配代价计算；步骤二：进行纵向路面参数估计，获取地平线以及路面范围信息；步骤三：利用视差匹配代价确定潜在障碍物的位置以及尺寸信息；步骤四：利用深度卷积神经网络描述障碍物特征信息，在特征图谱的输出基础上利用softmax分类器验证障碍物检测区域并确定障碍物的种类。利用轮廓以及纹理信息之外，还可以额外利用视差信息，识别准确率远高于浅层识别方法。
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公开(公告)号：CN108765499A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810566248.2
申请日：2018-06-04
申请人： 浙江零跑科技有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , H04N13/261 , H04N13/275
CPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明涉及一种车载非GPU渲染360度立体环视实现方法，包括下列步骤：①离线标定相机参数，生成相机标定参数配置文件；②建立立体环境模型，根据相机标定参数配置文件与预设渲染点位置，生成鱼眼相机图像输入对应到环视辅助视角的离线辅助视角映射表；③压缩映射表文件；④映射表在线载入，实时解压离线辅助视角映射表压缩文件，更新鱼眼输入权重系数，实时显示辅助视角。本发明在传统2D环视系统硬件架构上，不利用GPU渲染实现任意视角的辅助显示，包括动态连续视角切换，有更好的辅助显示体验；相比于现有的3D环视系统，在确保同等辅助视觉效果前提下，大大降低成本。本发明具有很好的通用性，具有很强的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN107888894A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710949867.5
申请日：2017-10-12
申请人： 浙江零跑科技有限公司
IPC分类号： H04N13/106 , H04N13/243 , G06T15/20 , G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种立体车载环视方法，包括:S1，获取车载相机的视图信息;S2，将来自所述车载相机的视图信息映射到预设的立体环境模型中，形成3D全场景视图；所述立体环境模型的映射关系包括平面部分映射关系、柱面部分映射关系以及球面部分映射关系；S3，根据从车载传感器获取的车辆状态信息，对3D全场景视图进行渲染，形成全景辅助视角视图；S4，将全景辅助视角视图输出至视觉界面。另外，本发明还公开了一种立体车载环视及车载中控装置。采用本发明，扩大了车载环视系统的显示范围。
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公开(公告)号：CN107792179A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710894896.6
申请日：2017-09-27
申请人： 浙江零跑科技有限公司
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明涉及一种基于车载环视系统的泊车引导方法，包括如下步骤：①对360度环视系统输出的场景进行拼接获得车辆周围360度辅助全景视图；②通过交互界面设定泊车位置和泊车类型；③根据车辆当前位置和泊车位置结合泊车类型生成泊车轨迹；④根据泊车轨迹生成泊车引导信号并进行显示。本发明不仅能够多视角显示车辆周围环境，而且还能通过用户交互界面与驾驶员形成信息交互，根据用户输入的泊车位置和泊车类型作出泊车路径规划推荐以及对应的转向操作序列推荐，引导驾驶员将车辆既快又准地驶入预设的泊车位置，本发明智能化程度高，功能更广泛。
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公开(公告)号：CN106256606B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610648528.9
申请日：2016-08-09
申请人： 浙江零跑科技有限公司
发明人： 缪其恒
摘要： 本发明涉及一种基于车载双目相机的车道偏离预警方法：基于车载双目相机估算车辆可通行区域；在估算出的车辆可通行区域内进行车道线检测和跟踪；计算车道偏离距离D；计算车辆侧偏角β；计算改进车道偏离时间TLC；综合考虑车道偏离距离和改进车道偏离时间，相应地发出视觉预警和听觉预警相结合的车道偏离分级预警信号，以提醒驾驶员及时作出相应措施。本发明检测准确率高，大大提高车道偏离预警的准确性和可靠性，预警信号具有梯度性，发生不突然，驾驶员响应程度更好，便于准确地采取相应的措施，从而提高行车的安全性。
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