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公开(公告)号：CN101977155B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010548456.3
申请日：2010-11-18
Applicant: 无锡源清高新技术研究所有限公司 , 上海交通大学
IPC: H04L12/56
Abstract: 一种网络工程技术领域的虚拟带宽自适应控制系统及其控制方法，该系统包括：数据采集处理模块、虚拟带宽控制模块和参数在线调整模块。数据采集处理模块负责采集队列长度和数据流速等信息，并进行预处理，得到流速误差e(t)及变化率Δe(t)和Δ2e(t)。虚拟带宽控制模块对误差以及变化率进行加权组合，实现对虚拟带宽的控制。参数在线调整模块负责控制参数的调整配置，以增强系统的适应性和鲁棒性。本发明系统结构简单，扩展性好；适用于参数时变的动态网络环境，并且能够在大范围网络环境中取得良好的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN119512195A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411652049.5
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种带臂无人机的飞行姿态稳定控制方法，包括：步骤S1：根据无人机模型，建立无人机的姿态运动学模型；步骤S2：根据无人机的姿态运动学模型，建立带臂无人机的姿态运动学模型；步骤S3：建立自适应控制模型，实时调整带臂无人机的姿态运动学模型的参数，对带臂无人机进行姿态控制。本发明将机械臂干扰引入无人机姿态控制系统，大大提高了带臂无人机的环境交互能力，增强了系统的实时性与稳定性。
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公开(公告)号：CN119105148A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411502140.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于光纤无人机的光纤卷绕制方法和装置，所述方法包括：将粘合剂附着在光纤表面；提供可弯曲成卷的薄板状材料，将所述薄板状材料绕滚轮成卷后固定在滚轮上，随后将光纤绕在所述薄板状材料上；待粘合剂完全粘合，抽出所述薄板状材料，得到用于光纤无人机的光纤卷，所述光纤卷从内侧出线。本发明绕制出的光纤卷在出线时光纤头从内侧引出，在放线过程中不会发生旋转，解决了光纤卷放置在无人机上时，因从外侧出线导致光纤容易发生旋转损伤甚至折断的问题。
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公开(公告)号：CN108896887B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201810821906.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种耐张绝缘子检测装置及方法，该装置包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器及检测装置，无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨及脚架；机臂的一端与无人机机体相连，另一端与螺旋桨相连；脚架设置于无人机机体的底部；第一摄像头设置于无人机机体的外部；处理模块用于接收第一摄像头拍摄的画面；飞控系统用于接收处理模块的处理结果；传感器设置于无人机机体上；检测装置与无人机机体相连。该方法包括：操作无人机飞到绝缘子的上方；控制脚架与绝缘子平行；控制无人机与绝缘子对准；自动降落；检测。本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险。
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公开(公告)号：CN112378290B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011259476.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种网弹捕捉装置，包括：网弹包括边缘设有牵引重锤的网状结构；网弹发射器包括网仓和气体动力装置；网仓为具有中空容置腔室的圆台状结构；中空容置腔室的内壁沿轴向设有用于容置牵引重锤并为其提供发射通道的管道，且管道使中空容置腔室的大端部与小端部连通；管道的数量与牵引重锤的数量相匹配；中空容置腔室的大端部设有用于固定牵引重锤和网状结构的固定装置；气体动力装置能存储可燃性气体并能通过可燃性气体燃烧后膨胀产生高压气体；气体动力装置的出气口与管道的一端连通，通过气体动力装置向管道内注入高压气体，推动牵引重锤沿通道向外运动，使网弹从中空容置腔室的大端部发射至指定位置。本发明发射原理更加安全可靠，且整体装置结构简单，质量轻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112319791A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011243254.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种新构型无人机及其控制方法，包括：机身、机臂组件及旋翼动力组件；机臂组件包括多个，设置于机身上，且相对于机身中心对称；旋翼动力组件包括：垂直及水平动力组件；垂直动力组件设置于机臂组件上，垂直动力组件仅用于姿态控制和提供无人机的升力，使无人机在水平面内保持稳定；水平动力组件竖直设置于至少一对机臂上，提供无人机在水平面内动作的动力，且每对水平动力组件相对于机身呈中心轴对称分布；当无人机达到预设高度后，水平动力组件驱动其在水平面内运动，通过旋翼转速控制，使无人机在不改变倾角的情况下完成一系列动作。通过本发明，避免了传统多旋翼无人机水平运动与俯仰角之间的耦合，有效提高无人机姿态控制精度。
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公开(公告)号：CN106741889B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201611065794.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种带捕放功能的口袋型飞行器，包括推进器、推进器安装部件、机头连接件、连接支撑件、捕放部件和传感器安装部件，推进器安装部件用于安装固定推进器；推进器安装部件用于固定连接支撑件；多个连接支撑件通过多个推进器安装部件首尾闭合构成闭合多边形结构即口袋结构；机头连接件固定于连接支撑件；传感器安装部件用于安装固定各类传感器，传感器安装部件固定于连接支撑件；捕放部件固定于构成多边形结构各边的连接支撑件上并位于飞行器的中心。使用遥控器手控本发明所述飞行器，飞行器垂直起飞后快速接近目标，并通过倾覆机身方式使目标捞入飞行器的捕放部件内；操作飞行器返航，从而将被捕获的目标一起带回地面。
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公开(公告)号：CN110748420A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910954311.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涡喷发动机的供油系统以及转速的精确控制方法，供油系统包第一油泵、第二油泵及控制单元，第一油泵与第一喷嘴连接，第一喷嘴的接入发动机，组成第一供油管路，用于控制最大进油量，控制单位时间发动机转速的增加量；第二油泵与第二喷嘴连接，第二喷嘴接入发动机，组成第二供油管路，用于控制最小进油量；第一电机的功率大于第二电机的功率，第一喷嘴的直径大于第二喷嘴的直径；控制单元用于控制第一供油管路和/或第二供油管路的供油量的变化；可实现快速增加供油量，从而控制单位时间所述发动机转速的增加量；可实现快速增减供油量，以及精确控制微小供油量，从而实现对发动机转速的精确控制。本发明同时满足速度与精度的需求，从而提高对发动机转速的控制精度。
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公开(公告)号：CN106403900B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610757372.8
申请日：2016-08-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种飞行物追踪定位系统及方法，包括：二自由度角度测量单元，用于实现在水平和俯仰方向上扫描拍摄，当图像中出现飞行物目标后停止扫描，由地面站指挥二自由度测量单元，使目标飞行物始终处于图像的中心；地面站，当目标飞行物在两个二自由度测量单元拍摄到的图像中均处于中心位置时，地面站开始分析并根据测量的角度α1，α2，β1，β2，和两个测量点之间的距离L，地面站上在其坐标系中，根据测量的角度α1，α2，β1，β2确定出飞行物的空间坐标x,y,z，并可计算出飞行物的高度H，实现对目标飞行物的跟踪定位。本发明利用两个二自由度测量单元来进行跟踪定位，无需设置额外的标记，对场景依赖小，实现飞行物追踪的同时，还能实现飞行物的定位。
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公开(公告)号：CN106394865B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610786176.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可分离式双多旋翼无人机，包括第一多旋翼无人机、第二多旋翼无人机、第一伞舱、第二伞舱、第一网舱和第二网舱，其中：第一多旋翼无人机通过第一连接机构连接第一伞舱，第一网舱与第一伞舱刚性连接；第二多旋翼无人机通过第二连接机构连接第二伞舱，第二网舱与第二伞舱刚性连接；第一网舱与第二网舱通过第三连接机构连接。本发明双机协同进行捕获，灵活性强，能够进行二次捕获，具有可回收性，成本低，应用于空中低、慢、小目标的捕获。
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