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公开(公告)号：CN211440027U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201922214806.1
申请日：2019-12-11
摘要： 感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210551291U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921545810.X
申请日：2019-09-17
摘要： 棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。
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公开(公告)号：CN210061164U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920745350.9
申请日：2019-05-22
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212020803U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020307709.7
申请日：2020-03-12
摘要： 带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211682199U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020167311.8
申请日：2020-02-13
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 仿蒲公英通用抓取机器人手装置，包括基座、导柱、支撑件、N个滑管组件、电机、传动机构和滑动外筒。该装置用于机器人手抓取物体，具有三维空间多个方向的自动适应物体形状、尺寸的特点，抓取时方便，控制简单，仅使用一个电机即可完成对物体的抓取，利用滑杆的伸缩达到对不同物体形状适应能力，结合导柱与滑动外筒的相对运动来挤压多个滑管组件从分散状收拢抓取物体，由于是多向抓取因而抓取更加稳定，适应能力好，抓取力较大，适合应用于需要机器人灵活抓取且抓取物体形状、尺寸不确定的场合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212287682U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020997291.7
申请日：2020-06-03
摘要： 双轮滑动锁定触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、中间轴、近摩擦轮、中摩擦轮、远摩擦轮、第一簧件、限位块、触发机构和锁定机构。本实用新型装置实现了双关节自适应弯曲功能，具有对所抓物体的形状、大小的自适应能力，抓取稳定，抓取范围大；利用一个电机驱动两个关节，根据物体接触情况，电机动力可以在近关节第一指段与远关节第二指段之间自动切换，无需复杂的传感和控制系统；利用簧件将弯曲的指段恢复伸直状态；采用棘轮棘爪实现单向弯曲，在反作用面撤离或振动干扰时防止物体松脱；采用电磁铁解除棘爪对棘轮的约束，释放物体。该装置结构简单，体积小，成本低。
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公开(公告)号：CN212146478U
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202020427101.8
申请日：2020-03-27
摘要： 五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、电机、滑块、滑槽、远关节轴、两个连杆、三个转轴、簧件和两个限位凸块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应复合抓取的功能，该装置可以平动第一指段和第二指段，以平夹捏持方式夹持物体；能够实现自适应握持物体，对不同形状、尺寸的物体具有自适应性；可以实现内部抓取。该装置在平行夹持阶段能够达到第二指段末端沿直线精确运动，从而适应在工作台面上平行夹持抓取不同尺寸的物体，而无需调整机器人手整体的位置，降低了成本。该装置抓取范围广，仅采用单个电机驱动，无需复杂的传感和实时控制系统。
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公开(公告)号：CN212020804U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020320495.7
申请日：2020-03-13
摘要： 正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、K个簧件、K个限位块、K个齿轮、K个滑管组件和K个导杆。本实用新型装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑管和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用电机工作带动主动齿轮旋转，从而带动其他的齿轮旋转，使滑管转动，从而适应被抓持物体的侧面形状，然后利用气泵给膜皮充气，使膜皮膨胀，对异形物体的各个方向进行适应，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置结构简单，能耗低，可靠性好，适用范围广，抓取迅速，抓持稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211682170U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020173555.7
申请日：2020-02-13
摘要： 连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块。该装置有耦合抓取与自适应抓取的功能，可以实现单个电机驱动两个关节自由度的机器人手指抓取功能，在开始阶段采用耦合联动的方式实现两个关节同时运动，方便末端捏持抓取，对于较大物体还可以用两个指段接触，达到实施包络抓取的效果；能够自动适应不同形状、尺寸的物体，无需对环境、物体的实时传感与复杂控制，同时结构简单，成本低，适用于拟人机器人。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207189684U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720661758.9
申请日：2017-06-08
摘要： 平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机、近关节轴、远关节轴、中部指段、末端指段、两个带轮传动机构、第一齿轮、第二齿轮、下齿条、上齿条、导向杆和导轨和滑块等。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式；在平夹主动抓取模式中，该装置既能平动末端指段捏持物体，也能依次转动中部指段和末端指段包络不同形状、大小的物体；在耦合主动抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在中部指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲末端指段的主动抓取阶段；平动切换操作方便且动作较小，齿条在运行过程中稳定；抓取范围大；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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