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公开(公告)号：CN114706422A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210347248.X
申请日：2022-04-01
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于未知环境碰撞冲突预测的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型、目标响应函数；机器人检测目标信号，进行动态任务分工，形成子联盟；引入闭环调节，重新形成新的子联盟；未组成子联盟的机器人进行漫游搜索，组成子联盟的机器人进行协调搜索；漫游搜索和协调搜索过程中，采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障；若机器人与目标的距离小于阈值，则视为该目标搜索成功，停止搜索该目标；若所有目标搜索成功，则任务结束，否则，继续搜索目标，直至完成所有目标搜索任务。本发明采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障，减少了群机器人任务搜索的时间、避障次数以及能耗。
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公开(公告)号：CN111580564B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010363535.0
申请日：2020-04-30
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种三维群无人机并行式多目标搜索协同作业方法，包括以下步骤：程序初始化；根据响应阈值的多目标分配模型完成一次自组织分工；基于子群规模均匀化的多目标分配模型，进行子群内部的资源配置，完成二次分配；采用基于运动学约束特性的自适应惯性权重扩展式微粒群算法进行细粒度目标搜索；直到所有的子群内部的无人机靠近在搜索目标的附近，则视为搜索成功，否则，继续迭代，不断更新无人机的位置和速度；建立群无人机并行式搜索性能指标评价模型，然后对评价模型进行收敛性证明和分析。本发明提高了群无人机并行式搜索的效率，有效解决了微粒易陷入局部最优点和搜索效率过低的问题，大大减少了系统能耗和搜索耗时。
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公开(公告)号：CN111487995A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010363541.6
申请日：2020-04-30
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法，首先根据无人机对目标信号的检测情况将其搜索行为分解为漫游搜索状态和协调搜索状态；其次针对其漫游搜索行为，提出近邻排斥扩散算法，针对其协调搜索行为，将三维扩展式微粒群算法与无人机运动学方程相结合，提出自适应惯性权重三维扩展式微粒群算法；然后，根据二维简化虚拟受力模型的思想，通过引入空间坐标系中的旋转矩阵求解模型参数，提出了三维简化虚拟受力模型，并且基于此模型建立了无人机漫游搜索行为和协调搜索行为的控制策略；最后，本发明设置了三种搜索策略进行了仿真对比，本发明的搜索耗时T和系统能耗S均大大减小，数值仿真验证了本方法的有效性。
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公开(公告)号：CN109462348A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910039815.3
申请日：2019-01-16
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： H02P6/185
摘要： 本发明公开了基于线电感特征点提取的三相开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置，所述控制方法通过三相开关磁阻电机三相绕组的实时相电感值得三相线电感函数关系式从而确定三相线电感的特征点，根据两相邻线电感特征点对应区间内的平均转速计算电机转子在下一个对应区间内任意时刻的转子位置角度，输出相应的控制信号实现三相开关磁阻电机无位置传感器的精确控制。所述控制装置包括微控制器、功率变换电路驱动模块、功率变换电路、电流检测模块、电压检测模块、输入输出模块和直流稳压电源。与现有技术相比，本发明提供的开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置有效避免了磁路饱和对转子位置估算精度的影响，算法简单。
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公开(公告)号：CN108831187A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810875793.X
申请日：2018-08-03
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G08G1/14
摘要： 本发明公开了一种基于物联网的智能停车场共享管理方法及系统，通过获取用户的位置信息后，将位置信息进行传输，服务器根据地理位置获取预设范围内的停车场信息，为用户进行推送，方便用户查找附近停车场的信息，提高停车场的利用率，达到资源共享的目的。进一步的，能够将停车场的位置地图进行发送，方便用户进行就近空车位的获取，对于不熟悉停车场位置信息的用户能够快速的了解停车场的停车状况，提高停车效率，避免由于寻找车位造成停车场的堵塞，维护正常的停车秩序，防止意外发生。
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公开(公告)号：CN105911351A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610217659.1
申请日：2016-04-11
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G01R23/165
CPC分类号： G01R23/165
摘要： 本发明公开一种基于DSP的实时ZFFT方法，包括三个步骤：（1）由应用要求离线计算并暂存ZFFT的滤波器系数、频移系数；（2）数据采样同时在线进行ZFFT的数据选抽、滤波、移频运算；（3）对步骤（2）结果进行离线FFT即可得到所要求带宽的细化谱线。本发明具有效利用了ZFFT运算的特点和DSP数字处理能力强的优点，把ZFFT的数据选抽与采样结合，将滤波、移频运算分散到多个采样周期执行；采样结束只需一个Q点的FFT，即可得到分析带宽范围的细化谱线；与现有的ZFFT方法相比：占用内存空间少、实时性好，能满足在线监测、实时信号分析处理系统的需要。
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公开(公告)号：CN117407646A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311357361.7
申请日：2023-10-19
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种多区域时滞电力系统负荷频率控制稳定性分析方法，包括：构建多区域时滞电力系统的频率控制数学模型；对所述频率控制数学模型进行时滞分离处理，构建增广型L‑K泛函；基于二阶B‑L不等式和改进的逆凸组合引理，对所述增广型L‑K泛函的导数进行处理，基于处理结果构建稳定性分析模型；基于所述稳定性分析模型对多区域时滞电力系统的负荷频率控制进行稳定性分析。本发明基于模型重构，降低求解系统时滞裕度计算复杂度的技术效果，提高了计算效率；构造增广L‑K泛函时引入二重积分项，降低系统时滞裕度保守性；利用二阶B‑L不等式结合改进的逆凸组合估计L‑K泛函导数积分项，进一步降低了系统时滞裕度保守性。
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公开(公告)号：CN112405547A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011380587.5
申请日：2020-11-30
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种未知环境下的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型；机器人检测目标信号，基于目标响应函数进行动态分工，完成同一子任务的机器人所在的集合形成子联盟；引入闭环调节，评估各个子任务的资源分配，形成新的子联盟；未组成子联盟的的机器人进行漫游搜索；组成子联盟的机器人基于位置估计的粒子群算法和边界扫描的避障策略，对目标进行搜索。本发明边界扫描的避障策略利用最近两点及边界点与机器人的距离及角度关系避障；目标位置估计的粒子群算法则利用可获得的目标信号，以此推断出目标点的大概位置，配合粒子群算法快速到达目标位置，从而减少了搜索目标时的路径及搜索时间。
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公开(公告)号：CN111580564A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010363535.0
申请日：2020-04-30
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种三维群无人机并行式多目标搜索协同作业方法，包括以下步骤：程序初始化；根据响应阈值的多目标分配模型完成一次自组织分工；基于子群规模均匀化的多目标分配模型，进行子群内部的资源配置，完成二次分配；采用基于运动学约束特性的自适应惯性权重扩展式微粒群算法进行细粒度目标搜索；直到所有的子群内部的无人机靠近在搜索目标的附近，则视为搜索成功，否则，继续迭代，不断更新无人机的位置和速度；建立群无人机并行式搜索性能指标评价模型，然后对评价模型进行收敛性证明和分析。本发明提高了群无人机并行式搜索的效率，有效解决了微粒易陷入局部最优点和搜索效率过低的问题，大大减少了系统能耗和搜索耗时。
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公开(公告)号：CN109495029B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910076660.0
申请日：2019-01-26
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： H02P6/185
摘要： 本发明公开了一种三相开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置，所述控制方法通过三相开关磁阻电机三相绕组的实时相电感值得三相线电感函数关系式从而确定三相线电感的特征点，根据两相邻线电感特征点对应区间内的平均转速计算电机转子在下一个对应区间内任意时刻的转子位置角度，输出相应的控制信号实现三相开关磁阻电机无位置传感器的精确控制。所述控制装置包括微控制器、功率变换电路驱动模块、功率变换电路、电流检测模块、电压检测模块、输入输出模块和直流稳压电源。与现有技术相比，本发明提供的三相开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置有效避免了磁路饱和对转子位置估算精度的影响，算法简单。
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