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公开(公告)号：CN102962840B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210445835.9
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，每条活动分支均由一个与定平台相连的定平台移动副、一个与动平台相连的动平台移动副以及连接定平台移动副和动平台移动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，其交点为分支中心点；上述三条分支的中心点构成一个中间平面，上述定、动两平台关于该中间平面对称，上述定平台移动副和动平台移动副分别与定、动两平台倾斜布置。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102642492A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210105743.6
申请日：2012-04-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B60P1/20
Abstract: 一种可实现双侧卸货的自卸装置，其是一个左右两侧完全对称机构，其中下连杆（3）与底座（1）的一端铰接，该下连杆（3）的另一端与上连杆（4）的一端铰接，该上连杆（4）的另一端与货箱（8）的一端铰接；上述下连杆（3）的中部与举升油缸（2）的活塞杆铰接，该举升油缸（2）的缸套与底座的中部铰接；另一下连杆（6）与底座（1）的另一端铰接，该下连杆（6）的另一端与另一上连杆（7）的一端铰接，该上连杆（7）的另一端与货箱（8）的另一端铰接；上述下连杆（6）的中部与举升油缸（5）的活塞杆铰接，该举升油缸（5）的缸套与底座的中部铰接。本发明结构简单，易于控制，安全性高。
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公开(公告)号：CN102626919A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210076891.X
申请日：2012-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台，以及并行连接在定、动两平台间的三条结构完全相同的活动分支，其特征是：所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成，三自由度平面子链中的转动副的轴线相互平行、移动副的移动中心线与转动副的轴线相互垂直，三自由度平面子链中的转动副的轴线分别与定平台或动平台平行布置。其优点是：该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其活动分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN1745986A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510012894.7
申请日：2005-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：3个结构相同的直线驱动移动副(3)在上平台(1)和基座(2)上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副(3)中间有一个直线驱动机构和一个步进电动机(4)，其两端与万向副联接，直线驱动移动副(3)的轴线与万向副中心重合；每个万向副由转轴(5)、支架(6)和扇座(7)组成，直线驱动移动副(3)一端与转轴(5)联接构成一个转动副，转轴(5)与支架(6)联接构成另一个转动副，两个相互垂直的转动副构成万向副，支架(6)通过扇座(7)、销(8)、销(9)、中心销(10)和定位销(11)与上平台(1)与基座(2)相联接。该发明具有一机多型、自由度可变、多种运动形式、工作空间相对大、机构相对简单、结构对称和运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN1539603A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN200310104278.5
申请日：2003-10-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征是：每个分支有一个螺旋副和三个转动副，它们的轴线相互平行；安装在上平台1上的三个转动副的轴线可以平行同一平面也可以相互垂直，安装在下平台10上的三个转动副的轴线与上平台上的相对应可以平行同一平面也可以相互垂直；同一分支上固连于支座9上的转动副11的轴线与螺旋副8的轴线共线。该发明可实现空间的三维移动。除具有并联机构的刚度大、承载高的特点外，还具有机构相对简单，结构对称等特点，可实现高的传动精度(1～2μm)和大的行程(20mm)。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1381338A
公开(公告)日：2002-11-27
申请号：CN02104919.X
申请日：2002-03-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域,特别涉及一种具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构。其特征是:动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,所有分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线在空间相交于同一点,定平台(11)和动平台(1)可以是三角形、四边形或五边形;其中4自由度并联机器人机构可以实现在3维空间的3个转动和沿机构动平台(1)法线方向的1个移动5自由度并联机器人机构可以实现在3维空间的3个转动和2个移动。它们可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。
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公开(公告)号：CN1086163C
公开(公告)日：2002-06-12
申请号：CN99121020.4
申请日：1999-09-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本项发明属于微动机器人领域。本发明的要点是：工作台1与基座3之间由6个两端具有弹性铰链的固定杆长的支柱2相联；6个支柱2分为三组，每组二个，分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构成的平面相互垂直；与6个支柱位置相对应在基座上直接加工出6个平行板弹性移动副4并配置6个压电陶瓷微位移器5进行驱动，实现沿6个支柱轴线方向上的微移动：微动机器人本体是一次加工成型的非组装件。这种微动机器人具有位移解耦、结构简单、尺寸小、制造成本低、算法简单等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的6个自由度的微动。可应用到精细加工、集成电路制造、光纤对接、CCD对接、生物和遗传工程、微外科手术等领域和其它处理微小物体、进行微细定位和微操作的场合。
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公开(公告)号：CN105945917B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610390269.4
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种多转动中心型两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，每条活动分支包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；所述三自由度平面子链的一端与所述定平台转动副相连，所述三自由度平面子链的另一端与所述动平台转动副相连；同一活动分支中的定平台转动副、动平台转动副分别于定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角相等；所述定平台转动副的轴线与所述动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN102626920A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210076925.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 含两自由度平面子链的无汇交轴对称三维转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。每个分支分别由一个移动副，一个两自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副与定平台和动平台都倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101791804A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010100895.8
申请日：2010-01-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种对称两转一移三自由度并联机构，其主要特征是：三条结构完全相同的活动分支是由2个与平台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中相邻转动副轴线垂直相交，上述三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的连接点均匀分布在动平台的同一个圆周上，上述三条分支下端的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分布在定平台的同一个圆周面上，上述动、定平台上两个圆的直径相等。本发明的三个中间转动副的中心点始终处于同一个中间平面内，动平台可以绕中间平面内任意一条直线转动，可以沿中间平面的法线方向移动。本发明的动平台具有较大的运动空间。
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