公开(公告)号：CN104887363B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510225853.X

申请日：2015-05-06

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  潘有缘 ,  邱静 ,  殷紫光

IPC分类号： A61F2/64

摘要： 本发明公开了一种可自动补偿长度的外骨骼膝关节，它包括大腿以及动力部分固定支架1）、动力元件（2）、膝关节补偿结构（3）和小腿以及动力部分固定支架（4），膝关节补偿结构（3）分别与大腿以及动力部分固定支架（1）和小腿以及动力部分固定支架连接（4），且大腿以及动力部分固定支架（1）和小腿以及动力部分固定支架4）之间通过动力元件（2）连接。本发明的有益效果是：创新性的改变了我国传统外骨骼膝关节的设计方法，使得外骨骼膝关节的设计更加合理；解决了人体膝关节运动过程中膝关节骨头滑移所产生的长度变化，使得外骨骼与人体之间的交互更加合理，穿戴着感觉更加舒适。

公开(公告)号：CN105031812A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510313665.2

申请日：2015-06-09

申请人： 电子科技大学

发明人： 李展 ,  程洪 ,  殷紫光

IPC分类号： A61N1/36

摘要： 本发明公开了一种肌电信号反馈的功能性电刺激闭环控制系统及方法，首先在功能性电刺激器完成初始化及信号同步后，开始对被控对象进行电刺激；肌电信号采集器采集电刺激肌肉时产生的原始肌电信号，并进行预处理；再采用含时滞项的Hammerstein模型建立肌肉缩张模型，采用卡尔曼滤波方式进行参数辨识；最后对肌肉缩张模型进行在线实时预测，计算最优的电脉冲宽度的控制量，并反馈到功能性电刺激器，对其进行参数更新，实现实时的自适应控制。本发明通过计算被控对象的肌电信号的绝对平均幅值，完成对电刺激的脉冲数的闭环控制调节；提高了闭环功能性电刺激系统的控制精度，实现了肌电信号反馈的功能性电刺激自适应控制。

公开(公告)号：CN104770941A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510203764.5

申请日：2015-04-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  殷紫光 ,  林西川

IPC分类号： A43B13/22 ,  A43B13/18

摘要： 本发明公开了一种外骨骼使用的防滑鞋底，它包括刚性层（1）、防滑层（2）和弹性层（5），防滑层（2）作为底部连接在刚性层（1）下方，弹性层（5）连接在刚性层（1）上方，刚性层（1）和弹性层（5）之间安装有刚性根部（3），刚性根部（3）周围设有一层防脱挡板（4），防脱挡板（4）上设有安装凸台（31），该鞋底通过安装凸台（31）安装在外骨骼上。本发明的有益效果是：该鞋底能够有效防止外骨骼机器人在行走时支撑脚产生滑动和扭转，提高外骨骼机器人的机械性能、稳定性和安全性，该鞋底与地面摩擦大，可以有效防止打滑，并且具有结构简单、穿着舒适、工艺简单、节能环保等优点。

公开(公告)号：CN104440884A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410730201.7

申请日：2014-12-04

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  潘有缘 ,  邱静 ,  殷紫光 ,  陈启明 ,  林西川

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明涉及人体下肢外骨骼机器人，具体涉及一种用于人体下肢外骨骼机器人的髋部长度可调以及省力装置，包括前后长度调节装置（1）、左右长度调节装置（3）和弹簧省力装置（2），所述前后长度调节装置（1）由顶丝（5）、髋关节调节块（6）和螺钉（7）构成；所述左右长度调节装置（3）由内挡片（9）、轴（10）和外挡板（11）构成；所述弹簧省力装置（2）由盲孔和弹簧（12）构成。本发明可以实现无限制调节的外骨骼髋部长度，使得适合穿戴的人群大大增加，舒适度有显著提高，并且加入了弹性省力元件，使得穿戴者所需消耗的里更小，外骨骼续航能力更强。

公开(公告)号：CN104398322A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410750477.1

申请日：2014-12-10

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  殷紫光 ,  潘有缘 ,  邱静 ,  林西川

IPC分类号： A61F2/50

摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人机械脊柱结构，它包括上部支撑架（1）、弯曲长度补偿装置（13）、机械脊柱（4）和驱动装置（9），其中，上部支撑架（1）上设置有肩部传感器点（14），弯曲长度补偿装置（13）包括滑动套（2）和滑动架（3），机械脊柱（4）包括若干个关节（5），关节（5）上设有连接轴（6）、外侧控制钢绳通孔（7）、内侧控制钢绳通孔（10）和脊柱传感器点（12），驱动装置（9）上设有外侧控制钢绳（8）和内侧控制钢绳（11）。本发明的有益效果是：该装置可以用于替代患者的下肢以支撑身体并辅助患者移动，并且可以同时起到支撑和配合背部弯曲的功能，使人体在穿着外骨骼时能够自由弯腰。

公开(公告)号：CN104042428A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410300055.4

申请日：2014-06-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  过浩星 ,  殷紫光 ,  林西川

IPC分类号： A61H3/00

摘要： 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，包括两个腰部固定板（1）、两个厚度调节板（2）、两个宽度调节板（3）和一个宽度固定板（4），所述两个厚度调节板（2）和两个宽度调节板（3）上均设有调节螺孔，所述两个宽度调节板（3）呈与人体腰部相适应的弧形，所述两个宽度调节板（3）的一端均通过调节螺孔固定在所述宽度固定板（4）的两侧，所述两个宽度调节板（3）的另一端分别和两个厚度调节板（2）相连接，所述两个厚度调节板（2）和两个腰部固定板（1）通过调节螺孔分别固定。本发明能够使外骨骼机器能与人体腰部更好的固定，同时提高人体的舒适度降低外骨骼机器人在运动中相对于人体的位移，提高安全性能。