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公开(公告)号：CN104434470B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410735565.4
申请日：2014-12-04
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）。本下肢外骨骼机器人其主要活动位置和人日常行走时的活动关节相适应，能满足日常行走的辅助要求，避免了机器人关节过于灵活而失去必要的辅助支撑作用；采用多部位的柔性绑缚带，提高了使用者穿戴时的舒适度；在腰部、关节处以及脚底均设有传感器或编码器进行信息采集，并集中处理信息，方便了使用者的日常运动信息，不仅能让机器人预测出使用者的行走习惯，也方便观察者掌了解使用者的身体状况，为医疗提供方便。
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公开(公告)号：CN104083236B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410332500.5
申请日：2014-07-11
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种紧凑型下肢外骨骼驱动装置，包括高转速直流无刷电机（1）、行星减速器（2）、蜗杆（5）、蜗轮（12）和输出轴（9），所述蜗杆（5）通过轴承（6）固定安装在输入端外壳（4）内，蜗轮（12）通过两侧的挡板（10）固定在输出端外壳（7）内，所述蜗杆（5）通过其上的蜗杆齿（11）和蜗轮（12）相互紧密咬合，所述高转速直流无刷电机（1）和所述行星减速器（2）轴连接，所述行星减速器（2）通过固定连接座（3）和蜗杆（5）同步连接，所述蜗轮（12）中部安装有同心轴承（8），所述输出轴（9）通过花键联轴器（13）安装在的同心轴承（8）内。该装置结构紧凑，能够提供更大的关节驱动力矩，具有反向自锁功能。
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公开(公告)号：CN104825312B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510225887.9
申请日：2015-05-06
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人小腿自适应绑缚装置，它包括电机（1）、减速器（2）、涡轮蜗杆（3）、小腿连接杆（4）和小腿绑缚装置（5），小腿绑缚装置（5），包括小腿杆（51）、套筒（52）、销钉（53）、绑缚滑动件（54）、旋转销钉（55）、销钉固定件（56）、绑缚拖条（57）和碳纤维托板（58），所述的小腿杆（51）与小腿连接杆（4）连接。本发明的有益效果是：解决了由人‑机系统微观错位产生的沿小腿的径向偏差问题以及解决了由人‑机系统微观错位产生的切向旋转偏差问题，并且通过自适应的绑缚装置，无需增加任何主动执行机构，未大量增加系统的质量及复杂度，大大提高康复外骨骼穿戴的舒适性。
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公开(公告)号：CN104434470A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410735565.4
申请日：2014-12-04
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）。本下肢外骨骼机器人其主要活动位置和人日常行走时的活动关节相适应，能满足日常行走的辅助要求，避免了机器人关节过于灵活而失去必要的辅助支撑作用；采用多部位的柔性绑缚带，提高了使用者穿戴时的舒适度；在腰部、关节处以及脚底均设有传感器或编码器进行信息采集，并集中处理信息，方便了使用者的日常运动信息，不仅能让机器人预测出使用者的行走习惯，也方便观察者掌了解使用者的身体状况，为医疗提供方便。
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公开(公告)号：CN104042428A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410300055.4
申请日：2014-06-27
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，包括两个腰部固定板（1）、两个厚度调节板（2）、两个宽度调节板（3）和一个宽度固定板（4），所述两个厚度调节板（2）和两个宽度调节板（3）上均设有调节螺孔，所述两个宽度调节板（3）呈与人体腰部相适应的弧形，所述两个宽度调节板（3）的一端均通过调节螺孔固定在所述宽度固定板（4）的两侧，所述两个宽度调节板（3）的另一端分别和两个厚度调节板（2）相连接，所述两个厚度调节板（2）和两个腰部固定板（1）通过调节螺孔分别固定。本发明能够使外骨骼机器能与人体腰部更好的固定，同时提高人体的舒适度降低外骨骼机器人在运动中相对于人体的位移，提高安全性能。
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公开(公告)号：CN104180932B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410416190.5
申请日：2014-08-21
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 本发明涉及人体外骨骼机器人，具体涉及一种分布式交互力测量装置及其测量方法，装置包括悬臂梁阵列（1）、机器人外骨骼（2）和绑缚装置（3）、所述绑缚装置（3）的外壁一侧和所述机器人外骨骼（2）固连，所述悬臂梁阵列（1）设置在绑缚装置（3）的内壁上，悬臂梁阵列（1）由放大电路板（4）和固连在放大电路板（4）上的悬臂梁（5）构成，所述悬臂梁（5）由两个连接片（6）中间固连一个聚四氟乙烯Z形块（7）构成等特征。本发明极大地节省了安装空间，更为方便穿戴者进行穿戴；不需要精密加工，大大的节省了成本；能起到更为指导意义的评估作用，并能够通过其对外骨骼机器人绑缚结构进行优化设计。
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公开(公告)号：CN104825312A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510225887.9
申请日：2015-05-06
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人小腿自适应绑缚设计，它包括电机（1）、减速器（2）、涡轮蜗杆（3）、小腿连接杆（4）和小腿绑缚装置（5），小腿绑缚装置（5），包括小腿杆（51）、套筒（52）、销钉（53）、绑缚滑动件（54）、旋转销钉（55）、销钉固定件（56）、绑缚拖条（57）和碳纤维托板（58），所述的小腿杆（51）与小腿连接杆（4）连接。本发明的有益效果是：解决了由人-机系统微观错位产生的沿小腿的径向偏差问题以及解决了由人-机系统微观错位产生的切向旋转偏差问题，并且通过自适应的绑缚设计，无需增加任何主动执行机构，未大量增加系统的质量及复杂度，大大提高康复外骨骼穿戴的舒适性。
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公开(公告)号：CN104180932A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410416190.5
申请日：2014-08-21
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 本发明涉及人体外骨骼机器人，具体涉及一种分布式交互力测量装置及其测量方法，装置包括悬臂梁阵列（1）、机器人外骨骼（2）和绑缚装置（3）、所述绑缚装置（3）的外壁一侧和所述机器人外骨骼（2）固连，所述悬臂梁阵列（1）设置在绑缚装置（3）的内壁上，悬臂梁阵列（1）由放大电路板（4）和固连在放大电路板（4）上的悬臂梁（5）构成，所述悬臂梁（5）由两个连接片（6）中间固连一个聚四氟乙烯Z形块（7）构成等特征。本发明极大地节省了安装空间，更为方便穿戴者进行穿戴；不需要精密加工，大大的节省了成本；能起到更为指导意义的评估作用，并能够通过其对外骨骼机器人绑缚结构进行优化设计。
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公开(公告)号：CN104083236A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410332500.5
申请日：2014-07-11
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种紧凑型下肢外骨骼驱动装置，包括高转速直流无刷电机（1）、行星减速器（2）、蜗杆（5）、蜗轮（12）和输出轴（9），所述蜗杆（5）通过轴承（6）固定安装在输入端外壳（4）内，蜗轮（12）通过两侧的挡板（10）固定在输出端外壳（7）内，所述蜗杆（5）通过其上的蜗杆齿（11）和蜗轮（12）相互紧密咬合，所述高转速直流无刷电机（1）和所述行星减速器（2）轴连接，所述行星减速器（2）通过固定连接座（3）和蜗杆（5）同步连接，所述蜗轮（12）中部安装有同心轴承（8），所述输出轴（9）通过花键联轴器（13）安装在的同心轴承（8）内。该装置结构紧凑，能够提供更大的关节驱动力矩，具有反向自锁功能。
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