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公开(公告)号：CN111743450A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910230935.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可移动装置的回充方法及可移动装置，该方法包括：调取被存储的充电基座的目标位置；将待充电的可移动装置导航至所述目标位置；若在导航过程中和/或在所述目标位置未发现目标，则进行局部搜索，搜索所述目标。本发明提供的技术方案相比现有技术，由于在可移动装置回充的过程中增加了对充电基座进行局部搜索的过程，即使充电基座位置出现偏差或者被移动，可移动装置也能大概率地自动搜索到充电基座，提高了可移动装置的回充成功率。
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公开(公告)号：CN108287550B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810100884.6
申请日：2018-02-01
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于数据关联及错误检测的SLAM系统和构造数据关联的方法，其中，系统包括前端模块，关键帧数据库；前端模块构造数据关联的过程包括：S100，接收普通帧F及该普通帧F的预测位姿Tpredict；S200，从关键帧数据库中查找出与该普通帧F相似的n个候选帧，将其分类为全局候选帧集合和局部候选帧集合；S300，计算每一候选帧到该普通帧F的位姿变换关系Tpc，Tpc作为关联结果；S400，按候选帧的分类对关联结果作错误检测以滤除错误关联结果；S500，判断经过所述S400之后是否有正确的关联结果，若判断结果为是，则返回执行S100，若判断结果否，则执行S600；S600，根据临时区中的历史普通帧及其预测位姿、该普通帧F及其预测位姿创建新的关键帧。
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公开(公告)号：CN111258357A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811451474.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D27/02
Abstract: 本申请提供一种环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质，包括：根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个温度和/或湿度和位置信息；根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的温度和/或湿度。本方案建立能够准确实际反映区域范围温湿度的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整设置温湿度，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。
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公开(公告)号：CN110801180A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810880193.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人的运行方法及装置。其中，该方法包括：获取清洁机器人所处实际环境的环境图像；从获取的环境图像中提取直边特征；根据直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与最长直边特征的方向对应的直边方向，由直边方向确定主方向，其中，主方向与直边方向平行或垂直；调整清洁机器人的当前朝向至主方向。使得所述清洁机器人在开始清洁时或转换到新的待清洁区域时，清洁机器人自动调整为所处实际环境内的主方向，从而避免遗漏未清洁区域，达到了有效提高清洁覆盖率的技术效果，本发明解决了相关技术中根据清洁机器人的任意朝向划分的区域进行清洁的清洁成本高，工作效率较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110687903A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810630289.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，所述受困判断方法，包括：获取可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，本发明可有效提高受困判断的准确率及脱困成功率。
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公开(公告)号：CN110543174A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910851733.9
申请日：2019-09-10
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可通行区域图的建立方法、处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备在工作区域内的可达实际位置；基于可移动设备的所述可达实际位置建立可通行区域图；其中，所述可通行区域图包括图上位置；所述图上位置包括可达图上位置，所述可达图上位置是所述可移动设备的可达实际位置映射到所述可通行区域图上的图上位置，所述图上位置不包括障碍物的图上位置。可移动设备可基于本发明的可通行区域图进行定位、路径规划、避障等功能，本发明的可通行区域图比通常的地图更适合可移动设备在相应工作区域内运行，并降低了可移动设备的计算负担以及减少建图时间。
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公开(公告)号：CN109725632A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711034356.7
申请日：2017-10-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机，方法包括：向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签，所述控制指令命令所述可移动智能设备移动到与所述目标标识子区域的标签对应的目标标识子区域执行工作任务。通过本发明，能够控制可移动智能设备移动至任何标识区域，从而增加了可移动智能设备按用户意愿自主选择工作区域的灵活性，以及对选择区域工作频率的灵活性，进而提高了可移动智能设备的工作效果。
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公开(公告)号：CN106441279A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611122745.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于机器人自动定位技术领域，提供了一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，该方法包括获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息，进行相对位置估计，再获取每个粒子的当前位置，根据每个粒子的权重值和当前位置，确定机器人的实际位置，基于边缘探索算法，为边界点进行评分，根据边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为机器人的目标位置，使机器人移动到目标位置，根据粒子的数量，检验实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。本发明基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，能够提高机器人自主定位的精度和速度，防止定位错误，拓宽应用场景，易于推广。
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公开(公告)号：CN106052683A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610353912.6
申请日：2016-05-25
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种机器人运动姿态估计方法，包括：双目摄像头采集双目视觉图像，以及惯性测量单元采集惯性数据；根据双目视觉图像更新预先获取的关键帧库和路标点库，并将路标点库中的每个路标点构建投影误差项；将惯性数据代入预先构建的惯性测量单元的运动误差模型中，获取惯性测量单元的运动模型估计误差项；将投影误差项和运动模型估计误差项代入高斯牛顿迭代模型，并对高斯牛顿迭代模型进行迭代计算，并将能够使得误差代价函数最小的解作为最优解，用于估计机器人在下一时刻的位置和姿态。本发明提供的机器人运动姿态估计方法，充分利用视觉数据和惯性数据，提高了对机器人运动姿态估计的精确度。
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