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公开(公告)号：CN105761245B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610065669.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于视觉特征点的自动跟踪方法，分别采集图像信息和深度信息，图像信息和深度信息的采集时刻是一一对应的。采用锐化处理和加权平均化处理，确定前景特征点；根据第一帧图像的特征点，估算前景特征点在第二帧时刻可能出现的估计位置。匹配融合第二帧图像的特征点与估计位置的前景特征点，以得到确定位置的前景特征点；根据确定位置的前景特征点，估算第二帧图像的特征点放大和/或旋转系数，并进行阈值判断，得到有效特征点。检测深度距离分布，得到有效特征点的具体位置信息。本发明提供基于视觉特征点的自动跟踪方法，能够实现在大形变时跟踪目标不丢失，及时回馈跟踪目标的位置。
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公开(公告)号：CN106441279B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611122745.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明属于机器人自动定位技术领域，提供了一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，该方法包括获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息，进行相对位置估计，再获取每个粒子的当前位置，根据每个粒子的权重值和当前位置，确定机器人的实际位置，基于边缘探索算法，为边界点进行评分，根据边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为机器人的目标位置，使机器人移动到目标位置，根据粒子的数量，检验实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。本发明基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，能够提高机器人自主定位的精度和速度，防止定位错误，拓宽应用场景，易于推广。
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公开(公告)号：CN107505940A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710670057.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0268
Abstract: 本发明提供的自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法，方法为：分别获取设置在自动引导车辆本体上的两个激光雷达的两组距离数据；两个激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达，两组距离数据包括第一组距离数据和第二组距离数据；根据两个激光雷达的两组距离数据中的至少一组距离数据，判断第一激光雷达是否处于雷达盲区；根据第一激光雷达所处盲区状态，控制两个激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式。本发明在自动引导车辆导航过程中，通过双激光雷达的设置，使得可采集到足够多的信息，并控制双激光雷达的运行方式和/或信号处理方式，减少AGV的失盲时间，提高AGV自主导航精度和智能化，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441279A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611122745.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于机器人自动定位技术领域，提供了一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，该方法包括获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息，进行相对位置估计，再获取每个粒子的当前位置，根据每个粒子的权重值和当前位置，确定机器人的实际位置，基于边缘探索算法，为边界点进行评分，根据边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为机器人的目标位置，使机器人移动到目标位置，根据粒子的数量，检验实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。本发明基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，能够提高机器人自主定位的精度和速度，防止定位错误，拓宽应用场景，易于推广。
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公开(公告)号：CN105761245A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610065669.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
CPC classification number: G06T2207/30221
Abstract: 本发明提供一种基于视觉特征点的自动跟踪方法，分别采集图像信息和深度信息，图像信息和深度信息的采集时刻是一一对应的。采用锐化处理和加权平均化处理，确定前景特征点；根据第一帧图像的特征点，估算前景特征点在第二帧时刻可能出现的估计位置。匹配融合第二帧图像的特征点与估计位置的前景特征点，以得到确定位置的前景特征点；根据确定位置的前景特征点，估算第二帧图像的特征点放大和/或旋转系数，并进行阈值判断，得到有效特征点。检测深度距离分布，得到有效特征点的具体位置信息。本发明提供基于视觉特征点的自动跟踪方法，能够实现在大形变时跟踪目标不丢失，及时回馈跟踪目标的位置。
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公开(公告)号：CN205387157U
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201620095755.9
申请日：2016-01-29
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本实用新型提供一种自动跟随购物车，该购物车包括保护腔、主动轮、支架、购物筐、颜色深度(RGB?D)摄像头、计算机和动力控制装置。保护腔包括底座和与底座卡接的顶盖，底座的左右两侧各设有一个主动轮。支架的第一端与顶盖相连接，第二端用于支撑购物筐。RGB?D摄像头位于支架的第二端，与计算机电连接，用于采集环境的数据信息。计算机位于保护腔内，用于处理RGB?D摄像头采集的数据信息，得到跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至动力控制装置。动力控制装置位于底座上，与主动轮相连接，控制自动跟随购物车跟随跟踪目标前行。本实用新型提供的自动跟随购物车，能够实现自主跟随跟踪目标行走，方便购物。
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公开(公告)号：CN304118234S
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201630557299.0
申请日：2016-11-16
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 1．本外观设计产品的名称：摄像头（智能）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用作摄像头。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。 -
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