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公开(公告)号：CN116339758A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310288317.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种软件部署方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶嵌入式应用软件开发技术领域。该方法应用于多核处理器；多核处理器包括多个核类型的系统核；方法包括：获取目标软件系统的功能类型；根据功能类型，确定与目标软件系统对应的目标核类型；目标核类型为多个核类型中的任意一个；在目标核类型的系统核上，部署目标软件系统。由此，可以提高系统核与目标软件系统的匹配度，实现在多核处理器上灵活部署多个软件系统。
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公开(公告)号：CN114701484A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210297118.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、汽车及存储介质，响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出。本发明在保证车辆在最小前行距离的前提下，同时跟窄通道保持安全距离，以保证车辆能成功入库。
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公开(公告)号：CN114537410A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210289825.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明涉及一种基于傅立叶变换的脱手检测方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：采集不同工况下的手力矩曲线；处理不同工况下的手力矩曲线；去除地面噪声；傅里叶逆变换；脱手状态检测。本发明通过对不同的车速下的自动驾驶场景的手力矩进行傅立叶变换，将驾驶员手力矩曲线从时域函数转换为频域函数，可以得到清晰的驾驶员手力矩的频率分布曲线；通过对平整路面的得到的驾驶员手力矩进行傅立叶变换，得到驾驶员手动操作方向盘的频率分布。从而对自动驾驶的频率曲线进行相应频率的提取，最后做傅立叶逆变换，得到处理后的手力矩曲线，使用力矩阈值进行判断。
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公开(公告)号：CN114274949A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111533747.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种远程遥控泊入泊出路径规划方法、系统、汽车及存储介质，包括以下步骤：步骤1，假设期望的泊出位姿分别为：x0cm，y0cm，θ0rad；泊出的角度为θOutrad；步骤2，当车辆行驶方向切换为D挡，根据当前车辆定位位置E(Ex，Ey，Eθ)，解算是否可以出库，步骤3，规划泊入或泊出的路径，路径包括依次连接的左圆弧段、中间直线端和右圆弧段。本发明解决了双圆弧方法导致的车身姿态过大，以及反圆弧连接处曲率变化过大的问题，同时易于规划实现，相比B样条以及贝塞尔曲线，这种基于几何方法推导的方法，对参数的需求不大，适应性较强。
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公开(公告)号：CN110562245B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910754747.9
申请日：2019-08-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：步骤1、获取规划路径的曲率，以及车身位姿与期望路径的偏离量；步骤2、根据步骤1所获取的信息以及车辆运动学模型建立状态方程；步骤3、结合状态方程，依据李雅普诺夫第一稳定性判据设计控制器；步骤4、对步骤3所得出的控制器进行优化，增加位置误差的积分和微分模块、姿态误差的微分模块，得出前轴等效车轮转角；步骤5、根据前轴等效车轮转角计算出方向盘转角的输入信号，并输出给自动驾驶车辆的执行机构。本发明能够实现车辆在自动寻车位过程中的路径跟随控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111767910A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010543715.7
申请日：2020-06-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于场景识别的车辆自适应传感器系统，包括AVM环视传感器、AVM环视控制器及ADAS控制器；AVM环视传感器包含摄像头、位置调整机构和位置传感器；摄像头向AVM环视控制器传递采集到的图像信息，位置调整机构接收AVM环视控制器的位置调整指令并调整摄像头的位置，位置传感器将摄像头的位置信息向AVM环视控制器反馈；AVM环视控制器向ADAS控制器传递识别到的目标信息。本系统通过场景识别优化，得到适应于当前行车场景的ROI感兴趣区域，提高系统的图像处理性能；在AVM环视传感器中对图像进行目标识别，输出的目标和场景信息可用于ADAS控制器，能降低ADAS控制器所需的图像处理芯片能力，同时能够降低ADAS系统的功耗，有效地降低配置成本。
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公开(公告)号：CN110509923A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910712343.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。本发明解决了车辆在通用画线场景的自动找车位的问题，能够控制车辆沿规划路径行驶搜索车位。
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公开(公告)号：CN110488319A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910777880.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统，其使用基于超声波和摄像头融合的障碍物探测，得到车辆和行人、纯超声波等不同类型的障碍物，根据车辆参数、转弯半径、车速及不同类型障碍物信息分别计算其碰撞距离，选取在不同行驶方向和转弯方向下的感兴趣区域，对感兴趣区域所有障碍物距离取最小值即得到融合后的碰撞距离。本发明使用目前车辆中现有的超声波传感器、环视CMOS摄像头，整合泊车控制器和环视控制器实现超声波和环视摄像头的融合探测，提高探测相对位置精度的同时，提升障碍物探测可靠性和探测距离，本发明具有具有探测可靠，精度高，场景适应性好，成本适中等特点，可有效提升低速辅助系统的适应性。
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公开(公告)号：CN109866761A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910165480.X
申请日：2019-03-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划。本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。
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公开(公告)号：CN106671776B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201611125582.1
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60K31/18
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员操作的车辆行驶速度控制系统及方法，包括开关模块，与开关模块连接的发动机管理模块，与发动机管理模块连接的车速控制模式控制模块，与车速控制模式控制模块连接的车速设置模块，与车速设置模块连接的车速控制模块，以及与车速控制模块连接的超速报警模块，在激活模式下，根据设定的目标车速进行发动机扭矩控制，将车速控制在目标车速附近，当实际车速大于等于设定的车速阈值时，发出报警，当KICK DOWN模式的使能条件满足时，系统进入KICK DOWN模式，则允许车速超过设定的目标车速，并在KICK DOWN模式的使能条件不满足时，由KICK DOWN模式自动回到激活模式。本发明实现了对车速的灵活控制，能够满足驾驶员的不同需求。
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