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公开(公告)号：CN117850414A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311811285.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种机器人队列的轨迹跟踪方法，具体如下：周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χ(k)和控制量u(k)，基于当前时刻k的状态量χ(k)及控制量的增量Δu(k)获取当前时刻的输出矩阵Y(k)；将当前时刻的输出矩阵Y(k)构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔU(k)，ΔU(k)由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；从控制量增量矩阵ΔU(k)中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δu(k)，进而形成下一时刻的控制量u(k+1)＝u(k)+Δu(k)。不依赖机器人的精确模型和领航机器人，降低了因为领航机器人出现故障则整个系统将会崩溃的成本，提高了移动机器人通过个体之间的组织、协调、合作却使它们组成的群体现出高效的路径跟踪能力。
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公开(公告)号：CN117788299A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311811321.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开一种图像复原方法，所述方法具体如下：S1、将当前采集到的采集图像作为噪声图像g；S2、基于最小二乘法构建估计原始图像#imgabs0#的准则函数#imgabs1#S3、在满足约束的情况下，找到使得准则函数最小的估计原始图像#imgabs2#估计原始图像#imgabs3#即为噪声图像g的恢复图像f。本发明复原的图像比用维纳滤波方法复原的图像更加平滑，复原图像的信噪比也更大。另一方面，改进的约束最小二乘方法复原的图像比平滑约束最小平方法复原的图像具有更加突出的边缘，而且同样具有更高的信噪比。
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公开(公告)号：CN117761707A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311757570.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种无共同视野的雷达外参标定方法，包括：在静止状态下，控制主激光雷达、两个副激光雷达和桥梁激光雷达同时扫描不同的场景；基于采集到的不同场景下的激光雷达帧分别完成主激光雷达与桥梁雷达之间、两个副激光雷达与桥梁激光雷达之间的外参标定；通过主激光雷达、两个副激光雷达与桥梁激光雷达之间的外参获取主激光雷达与两个副激光雷达之间的外参。以大视角LiDAR作为桥梁，为无共同视野雷达之间间接创造“共同视野”，利用大视角雷达为中介来标定无共同视野雷达的外参，相比较基于特征方式标定，不要求各个传感器之间需要共同的视场；相比较基于运动的手眼标定方式标定，不存在运动累计漂移使标定结果精度较低。
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公开(公告)号：CN117760419A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311757564.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法，包括如下步骤：S1、检测当前图像帧中是否存在二维码；S2、若检测结果为否，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差及IMU数据帧间预积分约束来估计相机在地图坐标系下的位姿；S3、若检测结果为是，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差、IMU数据帧间预积分约束及二维码残差来估计相机在地图坐标系下的位姿；S4、基于相机在地图坐标系下的位姿将特征点及二维码投影至世界坐标系下，进行全局点云地图的构建。使用成本低廉的传感器组合的方式，融合二维码识别精准的定位位姿，实现准确可靠的定位建图。
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公开(公告)号：CN117741626A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311688799.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种融合IMU的双激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：(1)初步测量第二激光雷达lidar2在第一激光雷达lidar1下的估计位姿T_elliiddaarr12；(2)基于第一激光雷达lidar1点云和IMU数据建立位姿推算器；(3)通过IMU数据和位姿推算器矫正第二激光雷达lidar2点云，基于矫正后的第二激光雷达lidar2点云计算第二激光雷达lidar2点云的定位位姿T_tracklidar2；(4)基于定位位姿T_tracklidar2计算第二激光雷达相对于第一激光雷达、IMU的初始位姿T_initlliiddaarr12、T_initilimdaur2；(5)计算第二激光雷达相对于第一激光雷达的准确位姿Tlliiddaarr12及第二激光雷达lidar2相对IMU的准确位姿Tilimduar2。使用IMU数据进行点云矫正，使用矫正后的点云使得标定过程中的定位位姿数据更准确，最终提高了双激光雷达的相对位姿标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114353797B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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公开(公告)号：CN114200476B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202111521862.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车定位方法，用于厢式货车的自动装车，包括如下步骤：S1、在仓库内，通过激光雷达扫描反光柱，获取激光叉车在地图中的位姿；S2、行驶至距货车尾部设定距离时，激光叉车停车，通过激光雷达扫描货车，获取货车在地图中的位姿posec_m；S3、激光叉车驶入货车车厢内时，通过激光雷达扫描车厢轮廓获取货车在雷达坐标系中的位姿posec_r，进而计算激光车叉车在地图中的位姿，以控制激光叉车行驶至货车车厢的目标位置。全程使用激光雷达解决了货车自动化装货过程中的定位问题，系统简单成本低，环境改造较少，定位精度高。
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公开(公告)号：CN114199281B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111521844.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种基于速度优化的多传感器联合标定方法，包括如下步骤：S1、m个传感器采集移动机器人行驶过程中的数据及时间戳，计算出传感器在采集时刻的速度；S2、通过插值法获取m个传感器在相同时间序列下的速度值，放入数据集Sensor_list中；S3、将不同传感器在基坐标系下的速度值相等转化成最小二乘问题，非线性求解最小二乘即可获取各个传感器相对于基坐标系的变换矩阵。本发明对待标定的传感器类型、性能和数量无要求，可扩展性强；对传感器自身的累计误差不敏感，标定精度高。
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公开(公告)号：CN117852669A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311795563.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06N20/00 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法，在多任务训练中，针对任务共享参数的梯度方向，通过利用符号掩码的方式均匀化所有任务的任务共享参数的梯度方向；针对特定任务参数，采用梯度平均的方式进行参数更新。本发明的优点在于：保证了在多任务训练中梯度的更新方向始终是最有利于所有任务的，进一步提高多任务训练的效率和性能，避免了负迁移的发生。
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公开(公告)号：CN117850444A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311757556.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人局部避障方法，其特征在于：包括移动机器人基于当前位置和目标位置进行路径规划得到全局路径，并按照全局路径进行行驶，当在全局路径上遇到障碍物后，进入局部避障阶段，在局部避障阶段，通过局部路径规划算法规划一条避开障碍物的且由机器人当前位置到全局路径上临时目标点上的局部路径，按照局部路径运行到临时目标点后继续沿全局路径朝向目标位置前进。本发明在机器人的移动路径上遇到障碍物后可以进行避障的同时还能快速返回到原始路径上继续进行移动，实现动态障碍物局部避障后继续沿全局路径朝向目标位置前进，从而能够有效提升移动机器人避障能力，提高移动机器人运输效率。
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