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公开(公告)号：CN114012210A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111481554.4
申请日：2021-12-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种电弧增材过程的沉积质量判断系统及方法。根据过程监控采集到的信号，对增材沉积质量进行判断，整体系统包括工控机、工业机器人、弧焊焊机、三通路采集卡、被动视觉传感模块等。其中工控机、机器人以及弧焊焊机相连接，构成电弧增材实验系统，被动视觉传感器则负责过程中熔池图像采集，采集卡与工控机相连，负责电流电压信号的采集。送丝电弧增材在沉积过程中，在进行除基层外的堆积时，容易出现熔池向两侧流淌的情况，从而导致焊道的塌陷，最终影响沉积成形质量。针对这种现象，本发明通过采集过程中的熔池图像以及电流电压信号，对图像进行处理并提取熔池图像特征以及电流电压特征，建立深度学习分类模型，对堆焊沉积情况做分类判断，判断结果良好，有较高准确率。该方法对提高电弧增材成品率有很大帮助，对送丝电弧增材过程控制有着重要意义。
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公开(公告)号：CN112207482A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011012592.0
申请日：2020-09-23
申请人： 上海交通大学 , 棕橙智造(上海)机器人有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明涉及一种用于焊接质量控制的多元信息监控和控制系统，包括：信息采集模块，用于实时采集多种原始信息；信息处理模块，用于获取特征信息；质量预测模块，用于获取焊接质量分类信息并预测焊接质量状态信息；焊接控制模块，用于调整焊接温度；云端管理模块，用于显示各类状态和质量信息；激光焊缝跟踪模块，用于实时调整当前焊接轨迹。与现有技术相比，本发明通过多源特征信息融合算法设计实现对焊接过程的在线检测，对焊接缝成形及质量的预测、分类评估，并将焊接过程的原始信息、特征信息及焊接质量信息等实时更新后在前端显示，为更为精确焊接质量在线检测和智能控制策略提供信息处理技术，同时监控系统具有操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN109807434A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910222232.4
申请日：2019-03-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/067 , B23K9/32 , G05B19/414
摘要： 本发明涉及一种多元焊接传感信息监测及控制系统，包括：传感器模块，采集焊接设备焊接过程中电压电流数据、声音数据、图像数据和位姿数据；控制模块；PLC模块(9)，与控制模块连接，实现数模转换；数据采集卡模块，与控制模块和传感器模块连接，实现模数转换；隔离模块(8)，隔离焊接设备与PLC模块(9)；延时模块(6)，在开始焊接的设定时长内断开焊接设备与数据采集卡模块的连接。与现有技术相比，本发明同时采用多传感特征提取与多信息融合技术，实现实时的焊接质量监测，并实现反馈控制。
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公开(公告)号：CN103513638B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310462320.4
申请日：2013-09-30
申请人： 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , Y02P90/087 , Y02P90/18
摘要： 本发明提供一种机器人焊接制造生产线无线网络监控系统,包括焊接机器人，与焊接机器人连接的焊机，分别与所述焊接机器人和焊机连接的机器人控制器，与所述机器人控制器连接的焊接电源，分别与所述焊机、机器人控制器和焊接电源连接的智能数据采集模块，与所述智能数据采集模块通信的无线路由器，与所述无线路由器通信的主控计算机。本发明能够实现焊接动态过程中焊机的焊接电流、焊接电压和送丝速度，焊接机器人的焊枪在世界坐标系中的位置，以及焊接电源的状态的信号的远程集中采集处理、显示及实时调整及管理。
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公开(公告)号：CN104325234A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410547179.2
申请日：2014-10-16
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B23K10/02 , B23K10/006 , B23K37/0252
摘要： 本发明提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括多光路会聚装置和用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动的空间位置调节装置，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、反面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机。与现有技术相比，本发明实施例提供的视觉传感器实现单相机同时拍摄熔池正、背面图像信息，提高了焊接图像信息处理的效率，也可直观进行正、背面熔池的对比。此外，所述视觉传感器成本低，信息处理效率高，空间可调范围大，装配简洁，并可实现与焊枪灵活装配。
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公开(公告)号：CN102615389B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210091963.8
申请日：2012-03-31
摘要： 本发明提供一种基于DSP的弧焊机器人摆动电弧跟踪系统和方法，所述系统包括：弧焊机器人，所述弧焊机器人至少包括一焊枪，所述焊枪可在焊接行进方向左右摆动，对工件进行焊接；电弧传感器，和所述弧焊机器人相连，所述电弧传感器包括串联的霍尔电流传感器和测量电阻；滤波及保护电路，和所述电弧传感器相连；DSP，通过机器人接口电路，实现与所述弧焊机器人之间的信号传输，所述DSP至少包括路径纠偏模块和摆幅调整模块，分别调整所述弧焊机器人焊接的方向和摆幅。本发明通过电弧跟踪系统，可以实现焊缝的横向和纵向跟踪以及对摆幅的调整，提高了机器人的“柔性”，利于机器人在实际工业生产中的智能化应用。
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公开(公告)号：CN102357716B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110296301.X
申请日：2011-09-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传感器，它包括固定在焊接机器人末关节上的夹具，该夹具上装有两个位置和角度均可调的摄像机支架，每个摄像机支架上均装有一个摄像机和一个电机旋转机构，每个电机旋转机构均与一减光滤光系统相连并能带动该减光滤光系统旋转使其转入/转出所述摄像机的视野范围。该传感器具有结构简单、多自由度的特点，能满足移动机器人自主地在非结构空间连续完成起弧前后工作的需要。
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公开(公告)号：CN102039471A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010543176.3
申请日：2010-11-13
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种焊接技术领域的适用机器人焊接的紧凑型多功能视觉传感器，包括：安装支架、CCD摄像机、电机旋转系统、减光滤光系统及水冷系统，CCD摄像机、减光滤光系统、电机旋转系统和水冷系统都固定在安装支架上，CCD摄像机和滤光系统同轴设置，CCD摄像机通过支架与焊枪连接，主要完成传感器使用过程中的采像功能，电机旋转系统固定于CCD摄像机上，并与减光滤光系统相连接，带动其完成翻转功能，减光滤光系统的翻转可满足传感器在初始焊位导引与焊缝跟踪功能之间的切换。本发明满足实际工业应用中长时间自动化焊接的高温操作需求，并确保监控效果。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。
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公开(公告)号：CN101947778A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010289541.2
申请日：2010-09-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 一种机器人技术领域的磁吸附力可调的爬壁机器人用轮式越障机构，包括：移动机构、吸附机构、升降机构、直线导轨、弹簧、滑动导杆和导杆连接框，吸附机构置于驱动机构下并与四根滑动导杆活动连接，弹簧套接滑动导杆上，导杆连接框与弹簧相接触并与四根滑动导杆相连，升降机构与移动机构和吸附机构活动连接，直线导轨与移动机构相连，升降机构的驱动移动机构和吸附机构沿着直线导轨上下移动。本发明的非接触磁吸附轮式移动机构具有运动灵活、吸附力大且可调节、可升降的特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN100534692C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200710172155.3
申请日：2007-12-13
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种焊接技术领域的气体保护钨极氩弧焊自动控制系统转接器，包括焊接电源接口电路、手动控制电路、自动控制电路、计算机接口电路、第一切换开关、第二切换开关、第三切换开关，用于气体保护钨极氩弧焊焊接过程中连接焊接电源与计算机，实现计算机对焊接过程的自动控制以及手动控制，本发明在焊接过程中通过计算机实时调整焊接电流及送丝速度的大小，并实时得到气体保护钨极氩弧焊过程中的起弧、息弧、脉冲到来等焊接过程状态信息，实现对焊接过程的有效自动控制。
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