公开(公告)号：CN106152387B

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201510189743.2

申请日：2015-04-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗一凡 ,  李柠 ,  李少远

IPC: F24F11/62

Abstract: 本发明提供一种用于室内热舒适度的检测方法，包括以下步骤：采集室内环境参数和人体热平衡参数，以PMV值作为测度，定义测量各参数对于热舒适度的灵敏度，根据各参数的灵敏度选取检测变量；对各检测变量在其论域范围内分别设置符合其物理意义的划分，同时根据所述论域范围下的关联规则提取模糊规则；根据选取的检测变量和提取的模糊规则建立室内热舒适度的递阶结构模糊自适应模型，并对递阶结构模糊自适应模型中的每一层子模型采用神经网络进行训练，直到满足预设条件。本发明能够达到更加及时准确地检测当前环境下热舒适度情况的目的，并且能够根据环境变化做出合理的调整，本发明在降低模型复杂度和规则数方面效果明显，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN104111731B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201410334394.4

申请日：2014-07-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱彬 ,  袁景淇 ,  李少远 ,  胡骁

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/0484

Abstract: 本发明提供了一种供水管网节点间水压传递关系的辨识方法，所述方法先根据实测数据对管网节点水压进行Pearson相关性分析，选出网络中与某些节点强相关的重要节点，称为中心节点，而和中心节点水压强相关的节点称为关联节点；一个中心节点及其若干关联节点构成一个子网络，如此对供水网络进行划分；而对每一个子网络，认为中心节点处的水压值由其关联节点处的水压值所决定，这种关系谓之水压传递；建立一个线性回归模型来定量描述水压传递关系，模型参数使用实测数据估计。本发明在实际供水管网的详细结构、元件及其参数不清晰但水压传感器布局合理的情况下，能够用于节点间水压传递关系的高精度辨识，具有应用于管网水压控制的潜力。

公开(公告)号：CN103488091A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310452408.8

申请日：2013-09-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 段梅梅 ,  张光明 ,  李柠 ,  李少远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种数据驱动的基于动态成分分析的控制过程监控方法，包括：1）根据连续检测的多个检测变量建立ICA和DICA过程统计模型；通过DICA过程统计模型定义与测量变量中属于非高斯分布的独立变量相关的统计量I2；2）对于非高斯分布测量变量提取后残余的过程信息矩阵E，建立PCA和DPCA过程统计模型，定义检测变量在主元空间和残差空间的统计量T2和SPE；3）采用支持向量数据描述的算法，以性能指标λ=（I2，T2，SPE）输入算法，经过训练得到相似指标ISM作为监测指标；4）将实际监测指标ISM与IMAX比较，如果ISM＞IMAX，则说明当前控制过程出现了故障。本发明可以减少监控图，提高监控效率而且广泛适用于工业过程控制等多变量控制系统监控。

公开(公告)号：CN102880772A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210429069.7

申请日：2012-11-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 魏永松 ,  邬晶 ,  李少远

IPC: G06F17/50

CPC classification number: Y02T10/82

Abstract: 本发明提供一种基于模型的动车组动力优化预测控制方法，S1，将动车组车厢的运行速度和车厢之间的位移作为状态变量，建立动车组线性化后的动车组状态方程；S2，根据动车组运行时受到的有效牵引力和车厢间的相互作用力建立动车组运行过程中的约束条件；S3，根据动车组线性化后的模型、车厢间的相互作用力、预测时域以及控制时域，确定优化控制的目标函数；S4，将所述目标函数在所述约束条件下求解，获得动车组运行过程中动车速度变化和动力分配的优化控制。本发明可以实现的动车组动力分布模型预测控制，通过对动车组运行过程中动车速度变化从而对动力分配进行优化，使得动车组在运行时保持节能经济，提高动力分配效率。

公开(公告)号：CN101456038B

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN200910045033.7

申请日：2009-01-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李少远 ,  郑毅 ,  李柠 ,  席裕庚

IPC: B21B37/74

Abstract: 本发明涉及一种冶金工业领域的热轧带钢层流冷却过程板带温度监测方法。本发明针对热轧带钢层流冷却过程，监测从精轧机出口到卷曲温度测量点之间各位置处板带温度分布。本发明利用板带物性参数和冷却装置参数直接写出状态空间形式的板带温度模型初步预测板带带温度分布；根据板带上下表面卷曲温度，采用扩展卡尔曼滤波方法对初步预测值进行修正，得到板带温度监测值。本发明应用方便，且适合多种钢种，可以提高板带温度分布的监测精度，降低了对模型精度的要求。

公开(公告)号：CN1487268A

公开(公告)日：2004-04-07

申请号：CN03142181.4

申请日：2003-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李少远 ,  梅华 ,  齐臣坤

IPC: G01D21/02 ,  G01D3/00 ,  G05B13/04

Abstract: 一种基于阶跃响应测试的多变量系统结构化闭环辨识方法属于多变量系统应用技术领域。本发明通过一组简单而又切实可行的阶跃响应测试，将一个强耦合的多变量系统的辨识问题分解成多个单入单出系统的辨识问题，从而获得该多变量系统精确的传递函数矩阵模型，具体包括初始化、阶跃响应测试、多变量过程的分解和分解后子过程的参数辨识四个步骤。本发明可以实现多变量系统的实时在线辨识，系统辨识所需的阶跃测试信号对控制系统正常运行冲击较小，辨识算法对所需的信号幅值没有特定要求；多变量系统的辨识问题可以分解为多个单输入单输出子系统的辨识问题。该系统辨识方法适用于工业过程控制、机器人、航空航天等多变量系统的辨识。

公开(公告)号：CN119937559A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510069015.1

申请日：2025-01-16

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 郑华 ,  邹媛媛 ,  李少远

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及本发明提供一种无人艇鲁棒动态输出反馈预测控制方法，包括：建立无人艇的区间二型模糊模型；建立在线状态反馈鲁棒预测控制的优化问题，通过对优化问题求解，获得在线状态反馈预测控制算法；基于所述区间二型模糊模型，建立无人艇的区间二型观测器；通过所述在线状态反馈预测控制算法及动态输出反馈预测控制算法，对无人艇进行动态鲁棒模型预测，以实现无人艇的镇定控制。本发明可以提升无人艇的抗扰镇定控制中的精确度，能够高效、鲁棒地使系统稳定，确保无人艇在复杂环境中安全性。

公开(公告)号：CN115047861B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202111635287.1

申请日：2021-12-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 阳逸潇 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  方浩 ,  李贤伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明提供一种时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法，包括：建立多无人车系统的信号时序逻辑(STL)任务规范框架；根据所述任务规范框架构造所述STL对应的控制障碍函数(CBF)；在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律；在所述输入控制律下完成多无人车系统的路径规划与编队任务；循环检测任务完成度。本发明利用CBF约束实时求解多无人车系统的输入控制律，求解速度快，适用于动态求解输入控制律，且在输入限制下总有合适的解，由于CBF的鲁棒性设计，能够保证避障、避碰任务的完成。

公开(公告)号：CN114594756B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202011380399.2

申请日：2020-11-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王高尚 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  方浩

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种动态障碍环境下的多车协同编队控制方法，无人车检测障碍物信息，确定无人车之间的编队距离；根据障碍物信息以及编队距离参数，通过优化算法确定领航者局部目标点，利用模型预测控制方法跟踪局部目标点，得到领航者在预测时域内的运动轨迹与对应的控制量；将运动轨迹以及编队距离参数传递给跟随者，计算出自身在预测时域内的参考轨迹，利用模型预测控制方法跟踪参考轨迹，获得在预测时域内的控制量；将领航者在当前时刻的控制量施加给领航者，将跟随者在当前时刻的控制量施加给跟随者，直到领航者到达全局目标点。本发明在滚动优化框架下建立动态障碍避障约束，通过模型预测控制方法，实现多无人车系统对动态障碍环境的适应性。

公开(公告)号：CN115167217B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202210857384.3

申请日：2022-07-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李贤伟 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  殷翔 ,  李元龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开基于混杂触发机制的多智能体协同控制方法，包括：确定多智能体系统的智能体动力学模型；确定多智能体系统的网络拓扑模型；根据智能体动力学模型和网络拓扑模型，确定分布式协同控制协议；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定异步时间触发机制；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定分布式事件触发机制；根据上述协议自身控制器更新采样的智能体相对输出和采样的邻居控制器状态，实时计算出智能体自身输入，使多智能体系统实现协同。其基于智能体间的相对输出信息，构建分布式协同控制协，无需测量智能体自身绝对输出信息，且智能体之间只需间歇性、异步、分布式地进行信息交互，具有很好的实用价值。