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公开(公告)号：CN114952803B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210821539.8
申请日：2022-07-13
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种形状记忆合金致动器驱动的并联平台，包括静平台、动平台、球窝轴承、形状记忆合金致动器、基架、位移测量装置、摆角测量装置及偏置弹簧；球窝轴承内圈固定套装在静平台上，球窝轴承外圈固定嵌装在动平台上，动平台相对于静平台具有回转自由度；形状记忆合金致动器连接在动平台与基架之间；位移测量装置和摆角测量装置设置在基架上；偏置弹簧连接在静平台与形状记忆合金致动器之间；形状记忆合金致动器包括致动器支架、滑轮组及形状记忆合金丝线；致动器支固连在动平台与基架之间，滑轮组设置在致动器支架上，形状记忆合金丝线一端与静平台固连，另一端绕过滑轮组与致动器支架固连；偏置弹簧固连在致动器支架与静平台之间。
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公开(公告)号：CN115107004A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210823352.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种托举型上肢助力外骨骼，包括穿戴背架、左臂助力机构及右臂助力机构，左臂助力机构和右臂助力机构镜像对称安装在穿戴背架的左右两侧；穿戴背架与人体的背部躯体通过背带和腰部绑带进行穿戴式配合；左臂助力机构与人体的左臂通过腕部绑带和臂部绑带进行穿戴式配合；右臂助力机构与人体的右臂通过腕部绑带和臂部绑带进行穿戴式配合；穿戴背架包括左肩关节运动补偿机构、右肩关节运动补偿机构及躯体支撑固定机构；左肩关节运动补偿机构和右肩关节运动补偿机构镜像对称安装在躯体支撑固定机构左右两侧。本发明的外骨骼能够针对人体肩关节转动中心位置变化进行补偿，降低工人的劳动强度，改善工人的工作舒适性，提高工作效果，提高外骨骼助力效果。
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公开(公告)号：CN111152200A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811325584.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 沈阳东联智慧科技有限公司 , 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂，包括弹性驱动模块，所述弹性驱动模块的驱动轴连接有谐波减速器，所述谐波减速器的末端设有连接部件，所述谐波减速器通过所述连接部件连接交流伺服电机，所述交流伺服电机的传动部分连接有串联驱动关节部件，所述串联驱动关节部件的数量为3，机械臂既要实现较好的柔顺性能，又要保持机械臂的稳定性。传统的刚性驱动器不具备良好的柔顺性，无法保证人机交互的安全性，因此需要一种新的驱动方式实现关节驱动；针对传统刚性机械臂柔顺性不足及六维力传感器价格昂贵使用不广泛的缺点，提出一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN108748103A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810648317.4
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开一种6自由度仿人咀嚼机构，包括基板、上下移动平台、前后移动平台、左右移动平台、旋转驱动机构、仿人上颌以及仿人下颌。所述机构采用6个直流电机进行驱动，直流电机启动转矩大，调速性能好，可实现平滑调速，能够满足仿人头部的要求。仿人上颌与基板固定，仿人下颌与左右移动平台相连。在上下移动平台、前后移动平台中，通过不同直流电机同速或差速的运动，可实现沿z轴移动、绕z轴转动、沿y轴移动、绕y轴转动；在左右平台中，用2个直流电机分别控制沿x轴移动以及绕x轴转动，从而完成下颌的六个自由度，实现高度拟人化的咀嚼运动。本发明可应用于食物检测、牙齿测试等场合或者仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的情景。
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公开(公告)号：CN108044603A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711306756.9
申请日：2017-12-11
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107309865A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710512566.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种串联弹性驱动器，包括交流伺服电机、法兰盘、谐波减速器和弹性单元；弹性单元包括外轮、轮辐、轮芯、3组压簧、3个固定块、深沟球轴承、推力轴承和分体式旋转编码器。交流伺服电机通过法兰盘与谐波减速器相连，弹性单元通过外轮与谐波减速器相连。轮芯为中空结构并通过长螺栓连接在外轮上，轮辐通过推力轴承和深沟球轴承固定在轮芯上，使其在轴向载荷和倾覆力矩下可以绕轮芯正常转动，3个连接块固定于外轮内侧并呈120°均布，连接块通过压簧和轮辐相连，分体式编码器的码盘固定于轮芯上，解码器固定于轮辐上；电机的驱动力矩通过谐波减速器传至弹性单元外轮，外轮通过压簧驱动轮辐转动，并通过分体式旋转编码器读出轮辐相对于外轮的转角，从而计算输出力矩。
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公开(公告)号：CN105006254B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410165010.0
申请日：2014-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明涉及一种具有双位移放大的大行程快速响应X‑Y微动工作台，包括：底座、运动平台、顶盖、调平螺钉、压电陶瓷、载物台、电容位移传感器等。其中底座、运动平台和顶盖用螺钉固定，压电陶瓷安装在位移放大机构中，用锁紧螺钉固定，电容位移传感器安装在载物台与倒圆角直梁型柔性铰链之间。本发明采用一种应用于微纳米结构的改进型平行四边形位移放大机构，关节部分采用圆形柔性铰链，其刚度决定了位移放大机构的带负载能力以及快速响应性；采用双位移放大机构并联的方式，使得输出力和输出位移加倍，且减小载物台位移耦合；采用对称结构，使系统具有较高带宽和重复精度；采用倒圆角直梁型和平行板柔性铰链的组合结构，位移单向性好。
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公开(公告)号：CN105156972A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510234621.0
申请日：2015-05-08
Applicant: 东北大学
IPC: F21S9/03 , F21V23/00 , F21Y101/02 , F21W131/103
CPC classification number: Y02B20/72 , F21S9/03 , F21V23/00 , F21W2131/103
Abstract: 针对市场上太阳能路灯不能在高寒地区使用，以及太阳能路灯充电效率低的问题，在这里我们通过使用基于卡尔曼滤波的电导增量式MPPT智能充电技术，有效地提高了太阳能电池板在短日照下的充电效率，使得在短日照地区也能应用该路灯。现在市场上存在的太阳能路灯不能在高寒地区正常工作的主要问题是由于环境温度过低，锂电池活性非常低，当温度低于一定值时锂电池不能进行正常的充放电，在本发明中通过使用改性的低温锂电池，解决了太阳能路灯在高寒环境下电池的充、放电问题。同时设计出一款太阳能电池板、控制器、路灯、电池一体化结构，安装使用非常方便。大大促进太阳能路灯在高寒地区的规模化应用。
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公开(公告)号：CN104842345A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510311779.3
申请日：2015-06-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂。其包含电机驱动云台、气动肌肉（PAM）仿生肘关节、形状记忆合金（SMA）仿生腕关节以及IPMC仿生手。其中肩关节有2个旋转自由度；肘关节有3个旋转自由度；腕关节有2个旋转自由度；仿生手含有4根手指，有11个自由度，故机械臂共有18个自由度。云台与肘关节通过轴连接，肘关节与腕关节通过3根螺栓固连，腕关节与仿生手通过螺纹固连。该机械臂相较同规格电机驱动机械臂具有结构简单、功率密度比高、安全性好、柔顺性强等优点，通过模仿人体上肢骨骼-肌肉系统，使得该机械臂拥有更好的灵活性及仿生学特征。本发明可被广泛应用于家庭服务、康复医疗、排险救援以及物资搬运等领域中。
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公开(公告)号：CN101510073B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910010649.0
申请日：2009-03-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种离子交换聚合体金属合成物的控制方法及系统，属于智能材料控制领域，该方法包括以下步骤：(1)给控制器传递激励信号sin(k)，控制器的控制参数wi和ri与多个Backlash模块叠加计算后输出得到实际输出信号y(k)；(2)实际输出信号y(k)经过放大电路放大，然后激励离子交换聚合体金属合成物得到响应信号dn(k)，再经过位移传感器反馈到在线辨识模块，在线辨识模块的权值wi(k)与多个在线辨识模块中的Backlash模块叠加计算后输出得到输出信号yn(k)，然后将辨识参数-权值wi(k)和ri经过求逆之后代入到控制器中；(3)输出由激励信号sin(k)和响应信号dn(k)组成的图像。本发明结构简单，成本低，试验周期短。
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