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公开(公告)号：CN104295606A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410489849.X
申请日：2014-09-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本发明的目的在于提供环带复合节流静压气体止推轴承，包括止推轴承工作面，止推轴承工作面上沿圆周方向均匀设置静压气浮供气点，所有静压气浮供气点形成静压气浮供气点分布圆，止推轴承工作面上沿静压气浮供气点分布圆为中心，其内外两侧加工有环状浅腔，环状浅腔的宽度是止推轴承工作面宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本发明结构简单，加工成本低；质量检测简单，质量控制简单，工艺质量稳定。承载能力和刚度远远高于传统静压轴承。与传统气体静压轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN104260076A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410498809.1
申请日：2014-09-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供一种全方位智能家具喷漆机器人，包括XYZ三轴平动机构、Y轴转动机构、喷枪、支撑框架机构等；Z轴移动机构通过Z轴安装板上的滑块安装到车身的滑道内，采用丝杠螺母进行驱动实现沿Z轴的直线运动，Y轴移动机构通过Y轴安装板安装到Z轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿Y轴直线运动，X轴移动机构通过两只光杆安装到Y轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿X轴的直线运动，Y轴转动机构通过螺栓安装到X轴滑块上，采用舵机驱动实现沿Y轴的转动。整体实现了机器人喷枪空间四自由度运动。本发明的可以对整体家具进行全方位喷漆，克服了一般喷漆机只能采用固定流水线作业对面板式，平面家具进行喷漆等缺点。
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公开(公告)号：CN103899645A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410088002.0
申请日：2014-03-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流静压气体球面轴承，包括工作面，在工作面上设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向，阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明轴承承载能力比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，轴承刚度比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN102288680B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110120792.2
申请日：2011-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01N29/265
摘要： 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。
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公开(公告)号：CN104139265A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410382471.3
申请日：2014-08-06
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23K37/02
CPC分类号： B23K37/0217 , B23K37/027 , B23K37/0294
摘要： 本发明的目的在于提供弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，两凸轮座之间通过销轴连接，角度可调，适用于不同的管径，通过凸轮锁紧机构固定在轨道上，角度调节板、轮座和凸轮座共同构成焊接小车基本框架，焊接小车采用齿轮驱动，可绕弹性轨道匀速圆周运动，焊枪径向移动机构安装在角度调节板上，采用手动调节，焊枪轴向移动机构通过径向移动盖板连接于径向移动机构，轴向移动驱动电机带动齿条运动，实现焊枪轴向移动，焊枪摆动机构安装在齿条支撑座前端，焊枪由步进电机直接驱动绕焊缝中心循环往复摆动。本发明具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点。
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公开(公告)号：CN103899644A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410087970.X
申请日：2014-03-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流气浮导轨，包括气浮、导轨，气浮安装在导轨上，气浮的工作面商设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明承载能力比传统气浮导轨提高3倍以上，刚度比传统气浮导轨提高3倍以上。与传统气浮导轨相比，气膜对导轨加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN103894936A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410087969.7
申请日：2014-03-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B24C5/02
摘要： 本发明的目的在于提供一种磨料水射流切削头，包括基座、水阀、连接器、节流器、磨料装置，所述的磨料装置包括磨料管、磨料腔、聚焦管，磨料管安装在磨料腔上并与磨料腔相通，聚焦管位于磨料腔的出口端并与磨料腔相通，水阀安装在基座上，连接器的高压水入口安装在水阀的下方，连接器的高压水出口通过节流器与磨料腔的入口端相连，高压水经过水阀进入连接器后，经节流器射入磨料腔，在磨料腔内形成真空，磨料经磨料管被吸入磨料腔，在磨料腔加速后，通过聚焦管喷出。本发明能够最大限度接近被切特征根部的水射流切削头，使切削后残留高度最小。
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公开(公告)号：CN102182809B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110112835.2
申请日：2011-05-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在下壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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