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公开(公告)号：CN110852554B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910892160.4
申请日：2019-09-20
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种车机协同下无人机任务分配智能决策方法及装置，该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建路径规划模型；计算所述车辆单独完成所述异构任务集合中所有任务时的最短路径；根据所述最短路径、所述预设约束条件和预设启发式分配算法，逐个确定所述异构任务集合中的每一个任务是否分配给无人机，得到在实现所述优化目标时无人机和车辆各自执行的任务，并输出所述车辆和所述无人机共同完成所述异构任务集合中所有任务时所述车辆和所述无人机各自的最优路径。本发明采用两阶段求解算法进行计算，更加容易地求得最优路径。
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公开(公告)号：CN109190847B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811190250.0
申请日：2018-10-12
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明实施例公开一种遥感卫星观测条带划分方法，包括：获取用户设置的对待观测目标区域划分的第一条带数量；获取对所述待观测目标区域划分的条带数量小于所述第一条带数量的第二条带数量及大于所述第一条带数量的第三条带数量分别对应的偏移量；根据所述第二条带数量、所述第三条带数量分别对应的偏移量、所述第二条带数量、及所述第三条带数量，确定所述第一条带数量对应的第一偏移量；按照所述第一偏移量对待观测目标区域进行条带划分。本发明实施例能够根据用户设置条带数量确定偏移量，从而对大面积目标区域进行条带划分。
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公开(公告)号：CN113807646A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110858525.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机与车辆协同任务分配的智能优化方法和系统，涉及无人机技术领域。首先获取无人机与车辆协同任务分配模型和预设参数；并采用车机协同混合编码方法构建初始种群；随后计算染色体的适应度值，然后对染色体进行操作；随后对染色体对应解的可行性进行判别；并对未通过可行性判别的染色体进行修正；接着对当前种群中的染色体进行更新操作，生成子代种群；若未达到最大迭代次数，则再次进行染色体操作；若达到，输出子代种群中的适应度值最大的染色体对应的方案。本发明更能确保线段任务被唯一访问，且在染色体更新操作过程也可避免大量不可行染色体的出现，进而使得本发明提出的遗传算法节省了判断不可行染色体及矫正的时间。
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公开(公告)号：CN108334979B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201810010372.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向区域覆盖的多成像卫星任务规划方法，属于卫星通信技术领域。该多成像卫星任务规划方法包括两个阶段，将生成覆盖模式和选择覆盖模式相分离，使得该方法结构合理、层次清晰；该多成像卫星任务规划方法能够提供至少一个覆盖方案，使得多个成像卫星消耗的总能量尽可能的小。该方法还通过计算覆盖方案的最优性参数来评价所选择的覆盖方案的质量。
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公开(公告)号：CN113762594A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110839638.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供车机协同配送灾后救援物资的路径规划方法和装置，涉及任务分配领域。本发明提供一种车机协同配送灾后救援物资的路径规划方法，该方法通过获取受灾数据以及多个用于配送灾后救援物资车辆和无人机组成的联合体数据，基于所述受灾数据和多个用于配送灾后救援物资车辆和无人机组成的联合体数据，以到达所有灾民聚集点时间总长最短为目标构建需求可分割的车机协同路径问题模型；基于所述受灾数据和多个车辆、无人机组成的联合体数据、车机协同路径问题模型和文化基因算法获取最优的配送路径。本发明实现多个车辆和无人机组成的联合体共同完成救援物资的配送任务，能够提高配送效率，快速且充分地完成物资配送任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113762593A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110839607.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种地震灾后无人机应急物资配送方法和装置，涉及路径规划技术领域。本发明通过获取救灾点信息、多个站点信息和无人机信息；基于所述救灾点信息、多个站点信息和无人机信息，以需求加权到达时间之和最小化为目标构建多站点多无人机配送模型；通过混合遗传算法对所述多站点多无人机配送模型求解，获取每架无人机为一个或多个灾民聚集点进行物资配送的最优任务规划方案。本发明提出在地震灾后应急物资配送的场景下，确定不同的无人机进行物资配送的灾民聚集点，优化多架从不同站点出发的无人机的配送灾民聚集点的顺序，减少了无人机灾后物资的配送的飞行时长，提高物资配送效率，最大化异构无人机的使用效率，获得高质量解决方案。
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公开(公告)号：CN110411278B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910534760.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种部署多无人机的纳什均衡博弈智能决策方法及系统。其中，首先确定监测方的多个第一监测策略和攻击方的多个攻击策略，之后根据执行每个第一监测策略的概率，确定多个第二监测策略；之后基于包括一个第一监测策略和一个攻击策略的策略对的未被发现概率，以及第二监测策略，从攻击策略中筛选目标攻击策略，最后基于多个第二监测策略、多个目标攻击策略和监测发现概率，从第二监测策略中筛选目标监测策略对攻击方进行监测。上述技术方案利用斯坦克尔伯格博弈模型，能够在攻击方观测已实施的无人机部署方案的前提下，制定有效的无人机部署方案来以最大的概率发现攻击方，同时能够解决攻击方的攻击策略数量随时间和空间快速增长的问题。
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公开(公告)号：CN111220159B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010084540.8
申请日：2020-02-10
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同巡检任务的路径优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：先确定目标区域内巡检目标的相关参数、执行巡检任务的无人机参数、无人机的站点参数以及总的任务执行时长，并设置无人机的航向角离散度，进而基于巡检目标相关信息、站点相关信息以及任务执行时长确定从每个站点出发的无人机所能访问的巡检目标，同时建立并利用多站点可重访多无人机路径问题MDMV‑MURP模型进行优化后获得每架无人机的访问巡检目标的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法，可使得所有无人机在给定的任务时间内所获取信息的可信度最大。
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公开(公告)号：CN113128021A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110269461.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/02
Abstract: 本发明提供一种多无人平台协同对抗的实时重决策方法和系统，涉及无人平台领域，包括：实时获取多无人平台协同对抗时的无人平台状态数据；计算无人平台状态数据的奖励回报；基于预先构建的Actor网络对无人平台状态数据进行处理，得到当前回合的多无人平台重决策方案；基于预先构建的Critic网络对无人平台状态数据进行处理，得到重决策价值函数；基于奖励回报和重决策价值函数计算TD误差；基于TD误差更新Actor网络和Critic网络；多无人平台执行多无人平台重决策方案，得到多无人平台协同对抗数据，并作为下一回合的无人平台状态数据。本发明可以得到最适应当前环境下的无人平台重决策方案。
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